[发明专利]一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台

权利要求书

1.一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台，它包括基座、动平 台，其特征在于：它还包括三个安装座、三组结构相同的直线驱动单元、三条 结构相同的可变角形分支、三个隔振器和助力弹簧；所述三个安装座固连在基 座上，所述直线驱动单元由带有两个滑块的双直线模组和一个驱动电机组成， 双直线模组固连在安装座上，驱动电机的输出轴端与双直线模组的输入轴端连 接；所述可变角形分支是上端通过转动副连接的两个连杆构成的平面可变角形 机构，上述两个连杆的下端分别通过第一、第二运动副与双直线模组的两个滑 块连接，上述连接两个连杆的转动副的转轴通过第三万向铰与隔振器的一端连 接，该隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端固连在基座上，其上 端为自由端。

2.根据权利要求1所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述第一、第二运动副为第一、第二万向铰或第一、第二球 铰。

3.根据权利要求2所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述第一、第二万向铰的第一转动轴线共线且与基座平面平 行，第一、第二万向铰的第二转动轴线与第一转动轴线垂直且与可变角形分支 平面垂直。

4.根据权利要求1所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述安装座截面为矩形，每组直线驱动单元的双直线模组固 连在同一安装座上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线共线。

5.根据权利要求4所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述双直线模组两个滑块的滑动中心线共线，两个滑块由一 个具有左右旋螺纹的螺杆驱动。

6.根据权利要求1所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述安装座截面为等腰梯形，每组直线驱动单元的双直线模 组固连在同一安装座的两个斜面上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线在同 一平面内。

7.根据权利要求1所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述安装座截面为直角梯形，其下底所在底面与基座固连， 直角腰所在立面位于内侧、斜腰所在斜面位于外侧，每组直线驱动单元的双直 线模组固连在相邻两个安装座的斜面上，且同一个安装座上相邻的双直线模组 滑块的滑动中心线平行。

8.根据权利要求1所述的一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述安装座截面为直角梯形，其下底所在底面与基座固连， 直角腰所在立面位于内侧、斜腰所在斜面位于外侧，每组直线驱动单元的双直 线模组固连在同一安装座的斜面上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线平行 于安装座斜面，且成下面开口的25～75°夹角。