[发明专利]可改变触感和快慢的自动痒痒挠

权利要求书

1.一种可改变触感和快慢的自动痒痒挠，其特征在于，包括多根手指(100)、手掌(200)、手柄(205)和控制器(300)，每根手指(100)包括第一指关节和第二指关节；

第一指关节包括第一磁流变弹性体圆柱块(102)、第二磁流变弹性体圆柱块(103)、第一导磁铁芯(106)和第一铜线圈(108)，第一导磁铁芯(106)的两端分别与第一磁流变弹性体圆柱块(102)和第二磁流变弹性体圆柱块(103)连接，所述第一铜线圈(108)套接设置在第一导磁铁芯(106)外周，两端与第一磁流变弹性体圆柱块(102)和第二磁流变弹性体圆柱块(103)接触；

第二指关节包括第三磁流变弹性体圆柱块(104)、第四磁流变弹性体圆柱块(105)、第二导磁铁芯(107)和第二铜线圈(109)；第二导磁铁芯(107)的两端分别与第三磁流变弹性体圆柱块(104)和第四磁流变弹性体圆柱块(105)连接，所述第二铜线圈(109)套接设置在第二导磁铁芯(107)外周，两端与第三磁流变弹性体圆柱块(104)和第四磁流变弹性体圆柱块(105)接触；

第一指关节和第二指关节通过关节销轴(112)连接，关节销轴(112)用于实现指关节转动，第一指关节和第二指关节之间还设置有第一弹性元件(110)，第二指关节与手掌(200)之间设置有第二弹性元件(111)，第一弹性元件(110)和第二弹性元件(111)分别用于指关节和手指弯曲后复直；

所述手掌(200)由手掌本体(201)、SMA弹簧和手掌销轴(203)组成，所述SMA弹簧设置在手掌本体(201)内，SMA弹簧数量与手指数量相同，手掌本体(201)通过手掌销轴(203)与手指(100)连接，手掌本体(201)通过手柄联接段(204)与手柄(205)连接；

所述控制器(300)通过导线(301)与每根手指的SMA弹簧、第二铜线圈(109)和第一铜线圈(108)连接，向SMA弹簧、第二铜线圈(109)和第一铜线圈(108)施加不同大小和不同频率的电流脉冲。

2.根据权利要求1所述的可改变触感和快慢的自动痒痒挠，其特征在于，所述第一导磁铁芯(106)和第二导磁铁芯(107)结构相同，均呈工字型，第一导磁铁芯(106)的左右两端分别嵌入在第一磁流变弹性体圆柱块(102)和第二磁流变弹性体圆柱块(103)内部，第二导磁铁芯(107)的左右两端分别嵌入在第三磁流变弹性体圆柱块(104)和第四磁流变弹性体圆柱块(105)内部。

3.根据权利要求1或2所述的可改变触感和快慢的自动痒痒挠，其特征在于，所述第一磁流变弹性体圆柱块(102)、第一导磁铁芯(106)、第二磁流变弹性体圆柱块(103)、第三磁流变弹性体圆柱块(104)、第二导磁铁芯(107)和第四磁流变弹性体圆柱块(105)均设置有中孔和引线孔，用于导线(301)的引入和引出。所述导线(301)与其中一根SMA弹簧的一端连接，SMA弹簧的另一端经第四磁流变弹性体圆柱块中孔(105a)、第二导磁铁芯第一引线孔(107b)、第四磁流变弹性体圆柱块引线孔(105b)与第二铜线圈(109)的一端连接，第二铜线圈(109)的另一端经第三磁流变弹性体圆柱块引线孔(104b)、第二导磁铁芯第二引线孔(107c)、第三磁流变弹性体圆柱块中孔(104a)、第二磁流变弹性体圆柱块中孔(103a)、第一导磁铁芯第一引线孔(106b)、第二磁流变弹性体圆柱块引线孔(103b)与第一铜线圈(108)的一端连接，第一铜线圈(108)的另一端经第一磁流变弹性体圆柱块引线孔(102b)、第一导磁铁芯第二引线孔(106c)、第一磁流变弹性体圆柱块中孔(102a)，然后经第一导磁铁芯中孔(106a)、第二磁流变弹性体圆柱块中孔(103a)、第三磁流变弹性体圆柱块中孔(104a)、第二导磁铁芯中孔(107a)、第四磁流变弹性体圆柱块中孔(105a)返回并与另一根SMA弹簧连接。

4.根据权利要求1所述的可改变触感和快慢的自动痒痒挠，其特征在于，手指的数量为三个。

5.根据权利要求4所述的可改变触感和快慢的自动痒痒挠，其特征在于，手掌本体(201)内部开有三个圆形孔槽(201a)和埋线槽(201b)，所述SMA弹簧的数量为三个，分别为第一SMA弹簧(202a)、第二SMA弹簧(202b)和第三SMA弹簧(202c)，三个SMA弹簧分别设置在三个圆形孔槽(201a)内，导线(301)设置在埋线槽(201b)内。