[发明专利]一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平台

权利要求书

1.一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平台，它包括基座、动平 台，其特征在于：它还包括三个安装座、三组结构相同的直线驱动单元、三条 结构相同的塔形伸缩分支、三个隔振器和助力弹簧；所述三个安装座固连在基 座上，所述直线驱动单元由带有两个滑块的双直线模组和一个驱动电机组成， 双直线模组固连在安装座上，驱动电机的输出轴端与双直线模组的输入轴端连 接；所述塔形伸缩分支是由两个闭环连杆和平面剪叉机构组成，该塔形伸缩分 支的平面剪叉机构下端的两个塔脚分别通过第一、第二运动副与双直线模组的 两个滑块连接，该塔形伸缩分支的上端为连接两闭环连杆的转动副，该转动副 的转轴通过第三万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连； 所述助力弹簧下端固连在基座上，其上端为自由端。

2.根据权利要求1所述的一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述平面剪叉机构的剪叉转轴将剪叉连杆分成下长上短两部 分，所述两个闭环连杆的一端分别通过转动副与剪叉连杆的短端连接，其另一 端通过转动副连接在一起，两个剪叉连杆上部分和两个闭环连杆构成菱形，上 述转动副轴线与剪叉转轴平行。

3.根据权利要求1所述的一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述第一、第二运动副为第一、第二万向铰或第一、第二球 铰。

4.根据权利要求3所述的一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述第一、第二万向铰的第一转动轴线共线且与基座平面平 行，第一、第二万向铰的第二转动轴线与第一转动轴线垂直且与塔形伸缩分支 平面垂直。

5.根据权利要求1所述的一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述安装座截面为矩形，每组直线驱动单元的双直线模组固 连在同一安装座上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线共线。

6.根据权利要求5所述的一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述双直线模组两个滑块的滑动中心线共线，两个滑块由同 一个具有左右旋螺纹的螺杆驱动。

7.根据权利要求1所述的一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述安装座截面为等腰梯形，每组直线驱动单元的双直线模 组固连在同一安装座的两个斜面上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线在同 一平面内。

8.根据权利要求1所述的一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述安装座截面为直角梯形，其下底所在底面与基座固连， 直角腰所在立面位于内侧、斜腰所在斜面位于外侧，每组直线驱动单元的双直 线模组固连在相邻两个安装座的斜面上，且同一个安装座上相邻的双直线模组 滑块的滑动中心线平行。

9.根据权利要求1所述的一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平 台，其特征在于：所述安装座截面为直角梯形，其下底所在底面与基座固连， 直角腰所在立面位于内侧、斜腰所在斜面位于外侧，每组直线驱动单元的双直 线模组固连在同一安装座的斜面上，且双直线模组两个滑块的滑动中心线平行 于安装座斜面，且成下面开口的25～75°夹角。