[发明专利]一种变电站全景巡检方法

权利要求书

1.一种变电站全景巡检方法，其特征在于：包括如下的步骤：

S1：选取图像采集点：根据变电站的具体情况，选取图像采集点；

S2：图像信息采集：巡检人员持巡检设备进行图像信息采集：当巡检设备读取到一帧图像后，巡检设备提示巡检人员小幅移动巡检设备的指向，以采集第二帧图像；当巡检设备读取完两帧图像后，巡检设备对两帧图像进行方位识别和图像识别，将两幅图像进行拼接，并显示于巡检设备的显示屏上；巡检设备完成对两帧图像的显示之后，巡检设备继续读取下一帧图像，直至全景图像完成读取与拼接；

S3：图像信息处理：巡检人员持巡检设备进行巡检的过程中，巡检设备根据预先设定好的故障判据对全景图像进行故障判断：当第一次探测到故障点时，巡检设备记录故障点的方位信息和故障信息；当再次探测到故障点时，巡检设备再次记录故障点的的方位信息和故障信息；巡检设备对两次记录的故障点的方位信息进行处理，从而确定故障点的准确方位；

S4：重点勘察：针对故障点进行重点勘察和维护。

2.根据权利要求1所述的变电站全景巡检方法，其特征在于：所述步骤S2中的图像拼接包括以下的步骤：

S2.1：图像预处理：对待拼接的两幅图像进行去噪、边缘提取和直方图处理，建立图像的匹配模板，对图像进行傅里叶变换和小波变换；

S2.2：图像配准：根据巡检设备的朝向选取参考图像，之后根据匹配策略，找出匹配模板在参考图像中对应的位置，进而确定两幅图像之间的变换关系；

S2.3：建立变换模型：根据两幅图像之间的变换关系，建立两幅图像的数学变换模型；

S2.4：统一坐标变换：根据数学变换模型，将待拼接的两幅图像转换到参考图像的坐标系中；

S2.5：融合重构：将待拼接的两幅图像的重合区域进行融合，得到拼接后的平滑无缝的全景图像。

3.根据权利要求1所述的变电站全景巡检方法，其特征在于：所述步骤S3包括以下的步骤：

S3.1：当第一次探测到故障点时，巡检人员持巡检设备运动到巡视点A，巡检设备记录巡视点A的坐标为(X_A,Y_A)，巡视点A与故障点之间的连线与x轴正半轴的夹角为α_A；

S3.2：当再次探测到故障点时，巡检人员持巡检设备运动到巡视点B，巡检设备记录巡视点B的坐标为(X_B,Y_B)，巡视点B与故障点之间的连线与x轴正半轴的夹角为α_B；

S3.3：巡检设备计算得到故障点的坐标为(X,Y)，其中：

X=XBsinβcosα-XAcosβsinα+(YA-YB)cosβcosαsin(β-α)---(1)]]>

Y=YAsinβcosα-YBcosβsinα+(XB-XA)sinβsinαsin(β-α)---(2).]]>