[发明专利]自动化码头多自动导引车的智能调度系统与方法

权利要求书

1.一种自动化码头多自动导引车的智能调度方法，其特征在于，

码头管理信息系统根据各AGV个体的作业实时状态信息，将作业计划以任务集的形式下达给AGV群智能调度系统，视情下达应急任务，并接收所述AGV群智能调度系统反馈的任务完成信息；

所述AGV群智能调度系统根据各AGV个体的作业实时状态信息和各AGV个体上一任务的任务完成信息，进行任务分配或任务重分配来对各AGV个体动态调度，实现作业计划和调度解耦分离的两级分布控制调度模式；

所述AGV群智能调度系统根据所述作业实时状态信息生成实时交通流分布信息提供给各AGV个体，并通过对智能化码头局限作业空间内的交通流进行滚动预测来生成未来交通流分布的滚动预测信息，用来实现对多AGV的任务分配和路径规划的协同优化；

其中，使AGV个体按照可选路径模式来应对常规任务时，所述AGV群智能调度系统从实例库调用以往的调度路径实例，来形成AGV个体完成当前任务的可选路径集，以及将未来交通流分布的滚动预测信息一次性提供给AGV个体供其进行当前任务路径规划，以便该AGV个体获得能够完成常规任务的有效路径；

使AGV个体按照自由路径模式来应对应急任务时，对于通过AGV个体进行自由路径规划，以及由所述AGV群智能调度系统进行交通流动态预测并将预测结果提供给AGV个体的过程重复执行，直至该AGV个体获得能够完成应急任务的自由行驶路径；

所述AGV群智能调度系统接收各AGV个体向其反馈的任务完成信息，根据各AGV个体完成任务时的路径优化信息，对实例库和知识库进行优化；

其中，从各AGV个体处获取作业实时状态信息的采样时间间隔为t₂；

所述AGV群智能调度系统对实时状态信息进行采集、传输、存储和融合，生成当前时刻T₀的实时交通流分布信息；

所述AGV群智能调度系统对未来T_f时长的交通流分布信息预测p次，并在T₀+_△T₁时刻前将生成的可选路径集提供给各AGV个体；其中，_△T₁＝t₁×p，t₁是交通流预测一次的时间；并且，t₂＜t₁；

在可选路径模式下，AGV个体在T₀+_△T₁+_△T₂时刻，将完成当前任务的路径信息反馈给AGV群智能调度系统；其中，_△T₂是AGV个体路径规划计算时间；

在T₀+_△T₁+_△T₂+_△T₃时刻，AGV个体向AGV群智能调度系统反馈当前任务的任务完成信息；_△T₃是AGV个体完成当前任务的行走时间。

2.如权利要求1所述的智能调度方法，其特征在于，

当T_f≠_△T₃时，对于预测时长T_f内任务完成情况和路径不确定的AGV个体，AGV群智能调度系统通过调用历史相似任务和交通状况实例生成虚拟路径，来完成未来交通流分布的滚动预测。

3.如权利要求1所述的智能调度方法，其特征在于，

在自由路径模式下，被分配应急任务的AGV个体在时刻T₀进行第一次自由路径规划；AGV个体自由路径规划的迭代计算时间为δt₂；

在T0+δt₂时刻，执行第一次交通流预测；交通流预测的采样间隔是交通流预测一次的时间t₁；

之后，交替执行自由路径规划与交通流预测的过程，直到被分配应急任务的AGV个体获得所需要的自由行驶路径。