[发明专利]摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法

权利要求书

1.摩擦轮TRUS图像导航驱动装置，包括镂空机架(1)，其特征在于：镂空机架（1）内固设回转电机（2）、承重轴承（3），所述承重轴承（3）上安装有Y型机械臂（4），所述回转电机（2）的电机轴固接Y型机械臂（4），Y型机械臂（4）还与平行板（8）左边通过铰链连接，所述Y型机械臂（4）还固接俯仰电机（6），俯仰电机（6）的电机轴固接曲柄（5），曲柄（5）与连杆（7）通过铰链连接，连杆（7）也与平行板（8）右边通过铰链连接，所述Y型机械臂（4）、曲柄（5）、连杆（7）和平行板（8）通过铰链连接构成一个平行四边形机构，这个平行四边形机构可以将俯仰电机（6）的动力及运动传递给平行板（8），以实现对平行板（8）的驱动，所述平行板（8）还固接摩擦轮机构（9），摩擦轮机构（9）同轴设有超声探头（10），所述摩擦轮机构（9）还包括成对称安装的左摩擦轮（9-1）和右摩擦轮（9-2），通过控制左摩擦轮（9-1）和右摩擦轮（9-2）旋转方向，实现安装在摩擦轮机构（9）中超声探头（10）的线性运动和回转运动，所述超声探头（10）上还设有超声换能器（10-1），超声换能器（10-1）紧贴前列腺表面扇形扫描，可以得到清晰、高分辨的前列腺图像。

2.根据权利要求1所述的摩擦轮TRUS图像导航驱动装置，其特征在于：所述摩擦轮机构（9）包括对称安装的左空心轴驱动电机（9-3）、右空心轴驱动电机（9-4），所述左空心轴驱动电机（9-3）的空心轴固接左摩擦轮（9-1）的左外壳（9-1-1），所述左外壳（9-1-1）设有呈120°阵列的3个左摩擦轮（9-1-2），3个左摩擦轮（9-1-2）的回转轴线和左外壳（9-1-1）端面的夹角为45°，且3个左摩擦轮（9-1-2）都与左外壳（9-1-1）建立被动转动关系，所述右空心轴驱动电机（9-4）的空心轴固接右摩擦轮（9-2）的右外壳（9-2-1），所述右外壳（9-1-1）也设有呈120°阵列的3个右摩擦轮（9-2-2），3个右摩擦轮（9-2-2）的回转轴线和右外壳（9-2-1）端面的夹角为45°，3个右摩擦轮（9-2-2）都与右外壳（9-2-1）建立被动转动关系，同时左外壳（9-1-1）与右外壳（9-2-1）对称安装，左外壳（9-1-1）上安装的3个左摩擦轮（9-1-2）与右外壳（9-2-2）上安装的3个右摩擦轮（9-2-2）也对称布置，所述左外壳（9-1-1）和右外壳（9-2-1）同轴设有超声探头（10），所述3个左摩擦轮（9-2-1）、3个右摩擦轮（9-2-1）都和超声探头（10）外壳接触，且相对转动存在滚动摩擦力，所述超声探头（10）上还设有超声换能器（10-1）。