[发明专利]一种履带车辆的控制方法

权利要求书

1.一种履带车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

(1)建立适合于履带车辆的三维马尔科夫链驾驶员需求功率模型；

(2)根据所述履带车辆的行驶路况、交通条件和驾驶员状态，对所述步骤(1)建立的三维马尔科夫链驾驶员需求功率模型的概率转移矩阵在线更新；

(3)针对步骤(2)中所述三维马尔科夫链驾驶员需求功率模型的概率转移矩阵在线更新情况，采用KLdivergencerate评判指标，判断是否进行所述履带车辆控制策略的更新替换。

2.根据权利要求1所述的履带车辆的控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中三维马尔科夫链的三维状态变量分别为平均车速、转向角速度和包含转向功率的驾驶员需求功率；

所述三维马尔科夫链驾驶员需求功率模型的概率转移矩阵表达式为：

p_ij,l＝P_r{(P_dem,ω)_k+1＝(P_dem,ω)^j|(P_dem,ω)_k＝(P_dem,ω)ⁱ,v_ave,k＝v_ave^l}

i,j＝1,2,...,N_P·N_ω,l＝1,2,...,N_v

其中，驾驶员需求功率P_dem、平均车速v_ave以及转向角速度ω被离散为有限个数值。

3.根据权利要求2所述的履带车辆的控制方法，其特征在于，所述驾驶员需求功率P_dem的计算公式为：

P_dem＝(F_i+F_a+F_r)v_ave+Mω

其中，F_i为车辆的加速阻力，F_a为车辆所受的空气阻力，F_r为车辆所受的滚动阻力，v_ave为车辆行驶的平均车速，M为地面给车辆的横摆阻力矩，ω为车辆的转向角速度，(F_i+F_a+F_r)v_ave为履带车辆行驶的直驶功率，Mω为履带车辆行驶的转向功率。

4.根据权利要求1所述的履带车辆的控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中三维马尔科夫链驾驶员需求功率模型的概率转移矩阵的迭代更新算式为：

F(k)＝F(k-1)+δ[τ(k)γ(k)^T-F(k-1)]

F_o(k)＝F_o(k-1)+δ[τ(k)γ(k)^Te_M-F_o(k-1)]

p(k)＝[diag(F_o(k))]^-1F(k)

其中，δ为遗忘因子常数，τ(k)和γ(k)为f_ij(k)和f_i(k)的M×1维的向量副本。