[发明专利]一种开放式自动驾驶系统

权利要求书

1.一种开放式自动驾驶系统，其特征在于：该系统将自动驾驶系统的体系结构 自顶向下分为七个层次：分别为表现层、应用层、业务层、数据层、通信层 和感知层；其中，

表现层，直接面向用户，用于根据实际需求进行自动驾驶系统的信息输入、 模式设定以及相应的信息输出；

应用层，包括自动驾驶子系统、高精度地图制作子系统、车流优化调度子系 统和数据挖掘子系统中的一种或多种，用于根据表现层所接收到的用户需求，提 供自动驾驶、高精度地图制作、车流优化调度和数据挖掘方面的应用；

业务层，包括车辆定位子系统、导航子系统、雷达与图像数据处理子系统、 驾驶决策与车辆控制子系统和高精度地图更新子系统中的一种或多种，用于支撑 业应用层功能的实现并提供相关算法和数据处理业务；

数据层，用于自动驾驶系统相关数据的存储、更新和查询，相关数据包括定 位数据、安全驾驶地图数据、雷达数据、图像数据和驾驶日志数据；

通信层，为自动驾驶系统的不同模块提供通信接口实现层与层之间的实时通 信，同时集成有多种无线通信模块，用于实现不同用户之间系统级通信，包括卫 星通信、互联网通信和近场车联网络；

感知层，用于采集车辆周边实时环境信息，并通过通信层向数据层提供相应 的数据信息，该层子系统包括导航单元、主动探测单元和被动探测单元中的一种 或多种。

2.根据权利要求1所述一种开放式自动驾驶系统，其特征在于：所述表现层子 系统包括车载仪表、手持移动终端、车载智能终端和可穿戴设备。

3.根据权利要求1所述一种开放式自动驾驶系统，其特征在于：所述应用层中， 自动驾驶子系统用于实现自动巡航、自动跟车、自动泊车和自动备车；高精 度地图制作子系统，用于实现位置特征地图的制作、视觉特征地图的制作和 雷达特征地图的制作；所述车流优化调度子系统，用于实现交通拥堵预警、 车流联合优化调度；所述数据挖掘子系统，用于实现人类驾驶行为学习、优 化驾驶模型和用户风险评估。

4.根据权利要求1所述一种开放式自动驾驶系统，其特征在于：所述业务层中， 车辆定位子系统包括惯导定位、卫星定位、航迹定位、视觉定位、雷达定位 和临车协同定位；车辆导航子系统用于实现一次道路规划和驾驶环境先验知 识查询；雷达与图像处理子系统，用于实现地面标线检测、交通标志识别、 障碍物检测、行人与车辆检测和跟踪、盲点检测、车道权检测、邻车行为学 习；所述驾驶决策与车辆控制子系统，用于实现数据融合、二次路径规划、 轨迹匹配与车辆控制、司机驾驶行为学习和邻车协同驾驶；所述地图更新子 系统，用于实现轨迹特征地图更新、视觉特征地图更新、雷达地图更新、车 道信息和交通标志信息更新。

5.根据权利要求1所述一种开放式自动驾驶系统，其特征在于：所述感知层中， 导航子系统包括GPS、北斗、惯导；主动探测子系统采用激光雷达、毫米波 雷达、微波雷达或超声波雷达。