[发明专利]一种异形轮式结构的全地形机器人

权利要求书

1.一种异形轮式结构的全地形机器人，包括第1、2、3、4异形轮、第1、2、3、4机器人框架、第1、2、3、4减速箱、第1、2、3、4无刷电机、电路系统及电池，其特征在于：所述第1、2、3、4机器人框架依次固定连接成一体结构，所述第1、2异形轮分别安装在第2机器人框架上，所述第3、4异形轮分别安装在第4机器人框架上，所述第1、2减速箱分别通过螺母与第2机器人框架固定连接，所述第3、4减速箱分别通过螺母与第4机器人框架固定连接，所述第1、2、3、4无刷电机通过螺丝分别与第1、2、3、4减速箱固定连接，所述第1、2、3、4异形轮通过紧配合分别与第1、2、3、4减速箱输出轴固定在一起，所述电路系统通过导线与电池相连，并分别安装在机器人壳体的内壁上。

2.根据权利要求1所述一种异形轮式结构的全地形机器人，其特征在于：所述第1、2、3、4异形轮结构相同，分别由6个弹簧钢、橡胶垫及1个轮毂所构成，所述弹簧钢进行折弯热处理后，采用胶水与橡胶垫粘接在一起，再用螺丝螺母、均匀对称分布地固定在轮毂上。

3.根据权利要求1所述一种异形轮式结构的全地形机器人，其特征在于：所述电路系统，包括主控芯片STM32F103ZET6及与其相连的电池电压传感器、水深传感器、温度传感器、霍尔传感器、三轴加速度传感器、红外摄像头、三轴磁场传感器、环境光传感器、电源、串口服务器模块、辅助光源及无刷电机驱动板，所述电源还分别与前置摄像头、无线路由器、后置摄像头及电机相连，所述串口服务器模块、辅助光源及无刷电机驱动板还分别与无线路由器、后置摄像头及电机相连，所述前置摄像头、无线路由器及后置摄像头依次相连。