[发明专利]一种三自由度电动汽车自动充电装置及其控制方法

权利要求书

1.一种三自由度电动汽车自动充电装置，其特征在于：包括三个方向的移动平台、分别控制每个平台移动的电机、霍尔传感器、固定架（4-3）、充电接口（2-3）；

所述移动平台包括底座（1）、上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台，三个平台的运动路线相互垂直；上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台通过底座（1）相互连接；

上下移动平台包括上下移动支撑杆（2）和上下移动丝杠（2-1）；所述前后移动平台包括前后移动支撑架（3）；所述左右移动平台包括左右移动支撑杆（4）和左右移动丝杠（4-1）；

上下移动支撑杆（2）通过前后移动支撑架（3）与底座（1）下方连接，形成导轨（1-2）滑块机构；前后移动支撑架（3）沿着底座（1）前后滑动；底座（1）上方设置有若干通孔，左右移动丝杠（4-1）穿过排列在中央的通孔，左右移动平台的左右移动支撑杆（4）穿过其他通孔；左右移动步进电机位于底座（1）的一侧，具体布置于左右移动丝杠（4-1）一端，控制左右移动丝杠（4-1）；底座（1）的另一侧设置有若干固定架（4-3），所述固定架（4-3）与左右移动支撑杆（4）和左右移动丝杠（4-1）末端连接，固定架（4-3）包括圆形连接孔和固定面，所述固定面水平；若干固定支架的固定面位于同一个平面上；所述上下移动平台顶部设置有上下移动步进电机，控制上下移动丝杠，上下移动丝杠上套有充电伸出臂（2-2），伸出臂末端设置有充电接口（2-3），充电接口（2-3）与充电伸出臂（2-2）通过弹簧连接；前后移动步进电机设置在底座（1）一端，控制前后移动支撑架（3）前后运动。

2.如权利要求1所述的一种三自由度电动汽车自动充电装置，其特征在于：上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台分别包括限位开关。

3.如权利要求1-2任一所述的一种三自由度电动汽车自动充电装置的控制方法：其特征在于，包括控制器，控制器控制升降速子程序、左右移动子程序、上下移动子程序和前后移动子程序；该方法包括以下步骤：

关闭状态下，充电装置处于收起状态，控制器收到自动充电信号后驱动充电伸出臂（2-2）上下移动；利用充电伸出臂的移动范围检测待充电汽车底盘高度；驱动左右移动平台移动确定左右定位、驱动前后移动平台确定前后定位，对接充电接口，开始充电；充电完成或被终止时，充电接口与汽车脱离，自动充电装置收起。