[发明专利]用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机及其采摘方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于采摘油茶果的设备及其采摘方法，尤其涉及一种用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机及其采摘方法。

背景技术

油茶是我国特有的木本油料作物，也是与油棕、橄榄、椰子齐名的世界四大木本食用油料之一。我国有丰富的油茶资源，种植面积近5000 万亩，年产油茶籽约100 万吨。从油茶籽中提出的油脂称为油茶籽油，油茶籽油营养丰富，富含油酸、亚油酸等不饱和脂肪酸，其脂肪酸组成与有“油中皇后”之称的橄榄油十分相似。此外，油茶籽油还含有丰富的维生素A、E、D、K、β- 胡萝卜素、角鲨烯等生理活性物质。

油茶树的生长环境较为复杂，多生长在中国南方亚热带地区的高山及丘陵地带，而在传统的油茶果采摘工作中，大多是通过人工采摘的，因此，油茶树复杂的生长环境给油茶果的采摘工作带来极大的不便。

申请公布号为CN102668817A，申请公布日为 2012年9月19日的中国发明专利公开了一种自走式油茶果采摘机，包括机架，驱动该机架运动的底盘行驶系统，所述机架上装有采摘臂和底盘支腿，采摘臂末端装有振动采摘头。

申请公布号为CN103348819A，申请公布日为2013年10月16日的中国发明专利公开了一种油茶果采摘方法，包括以下关键步骤：步骤一：通过视觉识别系统采集油茶果树的位置、大小以及挂果等信息，并将采集到的信息送回控制电脑；步骤二：控制系统将视觉识别系统反馈回来的信息进行综合处理，分析判断油茶果采摘机器人相对油茶果树的停留位置，采摘臂在油茶果树上的夹持部位以及振动采摘头振动频率的大小及振动时间等作业信息；步骤三：控制系统根据分析得出的结果控制油茶果采摘机器人停靠在油茶果树边上，油茶果采摘机器人的采摘臂在控制系统的引导控制下将振动采摘头调整运动到油茶果树的夹持部位并夹紧，完成采摘前的准备工作；步骤四：振动采摘头在控制系统的引导控制先对油茶果树施以合适的频率和振幅的振动，并保持一定的时间，通过振动产生的惯性力使油茶果与树枝分离，实现油茶果的采摘；步骤五：视觉识别系统再次对油茶果树进行信息采集，判断是否达到采摘完成标准；若达到采摘标准，振动采摘头松开，收回采摘臂，完成油茶果的采摘作业；若未达到采摘标准，控制系统根据视觉识别系统所采集的二次信息，调整振动频率和振幅对油茶果树进行二次振动，直至达到采摘完成标准，振动采摘头松开，收回采摘臂，完成油茶果的采摘作业。

在上述专利文献中均是利用自动化机械设备对油茶果进行采摘的，但是在有些只适合人工采摘的环境下，自动化机械设备就不太适用了，因此，自动化机械设备对油茶果进行采摘还是有着一定的局限性的。

经过检索，暂未发现与本申请相同或相近的专利文献。

综上，如何设计一种用于人工采摘油茶果的设备及其采摘方法，使其能适用于在油茶树复杂的生长环境中对油茶果进行人工采摘，提高人工采摘的效率，降低人工采摘的成本是急需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机及其采摘方法，其适用于在油茶树复杂的生长环境中对油茶果进行人工采摘，提高了人工采摘的效率，降低了人工采摘的成本。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案为：一种用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，包括底盘机架、设置在底盘机架下方的履带式自走机构和设置在底盘机架上方的动力及控制系统，所述动力及控制系统用于驱动及控制履带式自走机构在地面上行走；在底盘机架上方还设置有能承载采摘工人的升降平台。

优选的，所述升降平台包括设置在底盘机架一侧上的左升降平台和设置在底盘机架另外一侧上的右升降平台；左升降平台和右升降平台均能沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动。

优选的，左升降平台和右升降平台均包括用于承载采摘工人的平台框体、平台底座和设置在平台框体与平台底座之间的升降叉杆，在平台底座的底部上固接有底部导轨；平台框体通过升降叉杆能沿垂向上、下移动；

在底盘机架上设置有用于驱动左升降平台沿水平方向左、右移动的水平液压缸一和与左升降平台的底部导轨相配合的多个托轮一；多个托轮一转动连接在底盘机架上，左升降平台的底部导轨放置在多个托轮一上，水平液压缸一铰接在底盘机架上，水平液压缸一的活塞杆铰接在左升降平台的平台底座上，通过水平液压缸一的活塞杆伸缩能带动左升降平台沿水平方向左、右移动；