[发明专利]无人机自动巡检系统及方法

权利要求书

1.无人机自动巡检系统，其特征在于，包括巡检指挥控制中心和无人机系统；

所述巡检指挥控制中心包括控制计算机和通信模块；其中，控制计算机的软件系统包括：巡检任务管理模块、杆塔三维模型管理模块、部件分类与识别模块和巡检数据管理模块；

所述巡检任务管理模块实现任务制定、任务调度、任务执行功能；

所述杆塔三维模型管理模块负责管理杆塔模型库，以及对输入的杆塔图像进行对比识别，并用于计算每个巡检悬停点的GPS坐标；各个巡检悬停点的GPS坐标根据杆塔的GPS坐标和杆塔的三维模型计算得到；

所述部件分类与识别模块负责管理待检部件的分类训练库，以及对输入的待检部件进行检测识别；

所述巡检数据管理模块负责接收图传数据，并对有效数据进行分类存储；

所述巡检指挥控制中心的通信模块包括数据通信模块与图传模块：数据通信模块实现与无人机之间通信的功能，图传模块负责接收无人机回传图像；

所述无人机系统包括旋翼无人机、云台、相机、通信模块、GPS模块与陀螺仪；

所述旋翼无人机在飞控的控制下实现在预定位置进行悬停；

所述云台负责稳定相机并对相机姿态进行调整使其对准目标；

所述相机负责获取目标图像；

所述无人机系统中的通信模块负责与指控中心通信，图传模块负责与指控中心进行图像传输；GPS模块与陀螺仪负责分别获取无人机的GPS位置信息与姿态数据。

2.如权利要求1所述的无人机自动巡检系统，其特征在于，所述巡检指挥控制中心的数据通信模块实现与无人机之间通信的功能，具体包括：向无人机的发出控制指令，位置信息。

3.无人机自动巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、巡检指挥控制中心在接收到自动巡检命令后，自动载入任务清单及巡检辅助信息生成自动巡检任务；

B、巡检指挥控制中心向无人机发送待巡检位置的GPS坐标；各个巡检位置的GPS坐标根据杆塔的GPS坐标和杆塔的三维模型计算得到；

C、无人机系统根据所述GPS坐标自动移动到待巡检位置并悬停；

D、无人机系统拍摄杆塔待检测目标图像并传送给巡检指挥控制中心；

E、巡检指挥控制中心调用待检测部件的训练库对图像里的目标进行检测识别,当识别到待检部件后输出到巡检数据管理模块进行分类存储；

F、当该巡检位置所有待检测目标完成检测后，巡检指挥控制中心控制无人机系统移动到下一个待巡检位置；

G、重复步骤B-F，直至完成本次巡检所有巡检任务后，无人机返回起始位置。

4.如权利要求3所述的无人机自动巡检方法，其特征在于，步骤A中，所述任务清单包括：巡检的杆塔编号、杆塔三维模型索引、需悬停拍摄点的GPS坐标、需巡检的关键部件编号。

5.如权利要求3所述的无人机自动巡检方法，其特征在于，步骤A中，所述巡检辅助信息包括：杆塔的GPS坐标信息、相应杆塔编号的三维模型及需巡检关键部件对应编号的分类训练库。