[发明专利]自排绳卷扬机径向误差和位置误差补偿方法

权利要求书

1.一种自排绳卷扬机径向误差和位置误差补偿方法，其特征在于包括如下步骤：在自排绳卷扬机轨迹插补前提前计算出滚筒旋转的圈数与径向误差和位置误差补偿值的关系，并将这一系列补偿值存放在排绳控制系统中，每当滚筒圈数发生一次变化时，排绳控制系统通过吊点处的弹簧补偿机构对排绳位置进行一次补偿，使卷扬机根据空间曲线插补算法进行旋转，补偿由于自排绳卷扬机上摆轮位置变化以及滚筒直径变化引起的排绳误差；

所述的排绳径向误差L₂的计算方法如下：

L₂＝C₁+C₂

C₁＝θ×r₁

C2=(r2)2-(r1)2]]>

其中，r₁为滚筒半径与钢丝绳厚度之和；

已知钢丝绳(5)直径，设钢丝绳(5)在滚筒上缠绕的层数为n，则有：

其中φ_滚筒为滚筒的直径，φ_刚为钢丝绳的直径；

r₂为钢丝绳(5)在自排绳机构(7)切出点到滚筒(4)中心轴线的距离，为已知量，由此可以求得：

θ=arc sinr1r2.]]>

2.如权利要求1所述的自排绳卷扬机径向误差和位置误差补偿方法，其特征在于所述的排绳位置误差L₁的计算方法如下，其中

L1=H2+e2]]>

式中：H表示来复丝杆(1)的轴心到第一上摆轮(2)圆心的垂直距离，由设计尺寸决定；e为一变量，取值与X有关；

其中：

式中：R为第二上摆轮(3)的最左端至第一上摆轮(2)的最右端的距离，即第一、第二上摆轮的中心距与上摆轮直径之和；E为第二上摆轮(3)的左端到来复丝杆(1)的距离，与安装结构有关；B为来复丝杆(1)有效长度，也是卷扬机滚筒宽度；X为排绳位置到来复丝杆(1)端点n的距离，是一个变化量，与滚筒(4)旋转的圈数有关。