[发明专利]六轴机械手

权利要求书

1.一种六轴机械手，其特征在于，包括齿轮箱固定座(1)，在齿轮箱固定座(1)上设有驱动臂座(2)，所述的齿轮箱固定座(1)上内设有能够驱动驱动臂座(2)周向转动的第一旋转驱动(3)，所述的驱动臂座(2)下端通过底部法兰(2a)与第一旋转驱动(3)相连，所述的驱动臂座(2)两侧设有侧板(21)，在两块侧板(21)一端设有驱动臂(4)，所述的驱动臂(4)下端部两侧分别设有第一铰接轴(41)，所述的第一铰接轴(41)设置在侧板(21)的第一铰接孔(21a)内，在其中一块侧板(21)外侧设有能够驱动驱动臂(4)绕第一铰接轴(41)摆动的驱动臂驱动组(5)，所述的驱动臂驱动组(5)包括第一驱动电机(51)和第二驱动电机(52)，所述的第一驱动电机(51)和第二驱动电机(52)固定在侧板(21)外侧，所述的第一驱动电机(51)的输出轴和第二驱动电机(52)的输出轴通过第一齿轮箱(53)与该侧的第一铰接轴(41)相连，两块侧板(21)之间还设有气缸(54)，所述的气缸(54)外端铰接在侧板(21)另一端，所述的气缸(54)顶杆铰接在驱动臂(4)上且位于第一铰接轴(41)下方，所述的驱动臂(4)上端设有中心转轴(6)，所述的中心转轴(6)一端通过中心轴摆动座(7)与驱动臂(4)相连，所在中心转轴(6)和驱动臂(4)之间设有能够驱动中心转轴(6)绕驱动臂(4)垂直摆动的垂直摆动机构(8)，所述的中心轴摆动座(7)上设有能够驱动中心转轴(6)转动的转动驱动机构(9)，所述的中心转轴(6)另一端与手腕齿轮箱(10)相连，在手腕齿轮箱(10)外端设有腕部前端法兰(11)。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述的垂直摆动机构(8)包括设置在驱动臂(4)和中心轴摆动座(7)之间的谐波减速机(81)，所述的谐波减速机(81)一侧设有与其相连的第三驱动电机(82)。

3.根据权利要求2所述的六轴机械手，其特征在于，所述的转动驱动机构(9)包括三个第四驱动电机(91)，所述的第四驱动电机(91)通过第二齿轮箱(92)与中心转轴(6)相连。

4.根据权利要求1或2或3所述的六轴机械手，其特征在于，所述的驱动臂(4)上侧部开设有穿线孔(4a)，所述的转动驱动机构(9)的线组(9a)穿设穿线孔(4a)后设置在驱动臂(4)内。

5.根据权利要求4所述的六轴机械手，其特征在于，所述的穿线孔(4a)上设有线组定位卡座(4b)，所述的线组定位卡座(4b)可拆卸的固定在驱动臂(4)上，所述的线组(9a)穿设线组定位卡座(4b)。