[发明专利]一种超市自动理货机器人

权利要求书

1.一种超市自动理货机器人，其特征在于：包括位于底部的移动平台(1)、设于移动平 台(1)上的升降装置(2)、与升降装置(2)相连的抓取机械手(4)、设于升降装置(2)顶部的扫 描检测系统(3)、以及控制器；

所述移动平台(1)包括万向轮(11)、主动轮(12)、位于平台上与伺服电机相连的旋转圆 台(13)、位于平台内的机械手爪库(14)，所述主动轮(11)通过电机驱动实现移动平台(1)的 换向及移动，机械手爪库(14)中装有可对不同货物进行抓取的多个机械手爪(44)；

所述升降装置(2)包括用于放置待整理货品的托物架(21)、工字型导轨(22)、带伺服电 机驱动的丝杠(26)、与丝杠(26)相配合的丝杠螺母(25)、以及与工字型导轨(22)相配合可 以上下移动的升降块(27)，所述升降块(27)与丝杠螺母(25)相连；所述抓取机械手(4)与升 降块(27)相连，通过丝杠螺母机构实现升降块(27)上下移动，所述控制器控制上述所有电 机停转及顺序。

2.如权利要求1所述一种超市自动理货机器人，其特征在于：所述抓取机械手(4)有两 个且对称分布在移动平台(1)的两侧。

3.如权利要求2所述一种超市自动理货机器人，其特征在于：所述旋转圆台(13)下方内 侧设有齿轮，通过伺服电机带动一对内啮合齿轮的传动实现其旋转。

4.如权利要求3所述一种超市自动理货机器人，其特征在于：所述抓取机械手(4)包括 机械手臂和执行末端，所述机械手臂为关节型，有三个臂，分别为第一臂(41)、第二臂(42)、 第三臂(43)，具有五个自由度，每一臂分别由两侧板及驱动侧板绕关节旋转的电机组成，所 述执行末端与机械手爪(44)相连。

5.如权利要求4所述一种超市自动理货机器人，其特征在于：所述机械手爪库(14)内设 有六个机械手爪(44)，且机械手爪(44)对称分布在移动平台(1)的两侧。

6.如权利要求5所述一种超市自动理货机器人，其特征在于：所述托物架(21)在工作过 程中，可从升降装置(2)中折叠或伸展出来，呈L型。

7.如权利要求6所述一种超市自动理货机器人，其特征在于：所述控制器为PLC控制器。