[发明专利]一种智能机器人寻声定位的方法和系统有效
| 申请号： | 201610073718.2 | 申请日： | 2016-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN105538311B | 公开（公告）日： | 2017-08-25 |
| 发明（设计）人： | 吴亚斌;支涛 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思创毕升专利事务所11218 | 代理人： | 孙向民 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 智能 机器人 寻声 定位 方法 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种智能机器人寻声定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：
智能机器人通过多个传感器获取交流对象的声音；
通过定位函数确定交流对象的位置；
根据确定的交流对象的位置，调整智能机器人的正面方向，使得智能机器人的正面对准交流对象，
其中，所述传感器为4个，设置成正方形阵，每个传感器位于正方形阵的角上，所述正方形阵的边长为2L，第一传感器的位置坐标为(-L，-L)，第二传感器的位置坐标为(L，-L)，第三传感器的位置坐标为(L，L)，第四传感器的位置坐标为(-L，L)；
将第一传感器和第二传感器之间的中点以及第三传感器和第四传感器之间的中点连线的方向确定为智能机器人的正面方向，
交流对象的位置(x，y)由下式算出：
其中，Δt1，Δt2，Δt3分别为第二传感器、第三传感器，第四传感器相对于第一传感器的时差，c是传播速度。
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