[发明专利]一种基于虚拟轨道和移动闭塞技术的无人驾驶方法及系统

权利要求书

1.一种基于虚拟轨道和移动闭塞技术的无人驾驶方法，其特征在于，该方法的步骤包括：

S1、构建无人驾驶车辆的虚拟轨道；

S2、获取当前车辆与前方车辆的安全距离；通过基于通信的移动闭塞或在当前车辆上设置探测装置，获取当前车辆和前方车辆的安全距离；

S3、基于当前车辆与前方车辆的实际间距与安全距离和最大停车距离之和的比较，对当前车辆进行行驶控制；

所述步骤S3包括：

S31、实时获取当前车辆的位置信息；用GPS系统与RFID系统相结合实时获取当前车辆的位置信息；

S32、将当前车辆与前方车辆的实时间距d₂与当前车辆的安全距离和最大停车距离之和d₁进行比较；若d₁-d₂≤0，则按当前行驶状态行驶；若d₁-d₂>0，则对当前车辆实施制动；

用路边的RFID结点进行车地通信，当当前车辆行驶进入无人驾驶轨道上时，获取该当前车辆的ID信息，并获取其目的地地址，给出相应的路由信息；

当前车辆保持直线行驶时，若采用基于通信的移动闭塞技术进行车距探测，路边RFID结点不发送关于方向的信息，数据包中只有当前车辆与前方车辆之间的距离信息；若采用在当前车辆上安装探测器，不需要发送任何数据包信息，完成当前车辆的行驶状态监管；

当当前车辆临近十字路口时，路边RFID结点根据当前车辆的ID查询相应的路由数据库，获取该当前车辆的行驶路线信息，然后根据此时的位置给出当前车辆应该选择哪条道路继续行驶。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11、利用物理牵引或无线传感网络的方式对当前车辆进行驱动操控；

S12、基于路由拓扑结构，建立无人驾驶车辆运行道路的拓扑图；

S13、确定无人驾驶车辆运行道路的拓扑图中，当前车辆起始点至终点的最优路径。

3.一种基于虚拟轨道和移动闭塞技术的无人驾驶系统，其特征在于，该系统包括：

虚拟轨道构建单元，基于物理牵引或无线传感网络，构建无人驾驶车辆的虚拟轨道；

安全距离获取单元，基于通信的移动闭塞，获取当前车辆与前方车辆的安全距离；通过基于通信的移动闭塞或在当前车辆上设置探测装置，获取当前车辆和前方车辆的安全距离；

行驶方案规划单元，基于当前车辆与前方车辆的实际间距与安全距离和最大停车距离之和的比较，对当前车辆进行行驶控制；

所述行驶方案规划单元包括：

GPS定位模块，基于GPS系统和RFID系统对当前车辆的位置进行实时定位；

制动管理模块，将当前车辆与前方车辆的实时间距d₂与当前车辆的安全距离和最大停车距离之和d₁进行比较；若d₁-d₂≤0，则按当前行驶状态行驶；若d₁-d₂>0，则对当前车辆实施制动；

用路边的RFID结点进行车地通信，当当前车辆行驶进入无人驾驶轨道上时，获取该当前车辆的ID信息，并获取其目的地地址，给出相应的路由信息；

当前车辆保持直线行驶时，若采用基于通信的移动闭塞技术进行车距探测，路边RFID结点不发送关于方向的信息，数据包中只有当前车辆与前方车辆之间的距离信息；若采用在当前车辆上安装探测器，不需要发送任何数据包信息，完成当前车辆的行驶状态监管；

当当前车辆临近十字路口时，路边RFID结点根据当前车辆的ID查询相应的路由数据库，获取该当前车辆的行驶路线信息，然后根据此时的位置给出当前车辆应该选择哪条道路继续行驶。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶系统，其特征在于，所述虚拟轨道构建单元包括：

道路拓扑图构建模块，基于路由拓扑结构，建立无人驾驶车辆运行道路的拓扑图；

最优路径确定模块，基于最优路径算法，确定无人驾驶车辆运行道路的拓扑图中，当前车辆起始点至终点的最优路径。