[发明专利]一种自助书籍借还装置

权利要求书

1.一种自助书籍借还装置，其特征在于包括：外部借还书柜台(1)、小机械手(6)、直角坐标机械手(7)、传送装置(8)、书架(4)、书籍收集箱(9)和控制系统，书架(4)上设有书籍摆正装置(10)、书籍推出装置(11)和书籍压紧装置(12)，书籍推出装置(11)推出书架(4)上所需要的书籍(5)，直角坐标机械手(7)、小机械手(6)与传送装置(8)配合使用，实现书籍(5)的借出过程以及反向归还过程，所述外部借还书柜台(1)安置在易于取书的外部空间，所述小机械手(6)、直角坐标机械手(7)、传送装置(8)、书架(4)、书籍收集箱(9)、扫码检测装置和控制系统均设置在一个大型图书管理库内，外部借还书柜台(1)上面设有信息输入装置(2)与取还书口(3)，信息输入装置(2)上面设有输入键盘与显示屏，外部借还书柜台(1)下部设有取还书口(3)，外部借还书柜台(1)内部的书籍(5)到达取还书口(3)处，控制系统控制取还书口(3)打开，实现取出书籍(5)，所述小机械手(6)安置在靠近外部借还书柜台(1)处，小机械手(6)安置位置需要保证在小机械手(6)通过运动取走传送装置(8)中的书籍(5)，并可以将书籍(5)放入外部借还书柜台(1)内部，传送装置(8)贯穿在整个书架(4)安放区，传送装置(8)一侧是书架(4)，所述书架(4)一侧设置存放书籍(5)，另一侧安置书籍推出装置(11)，两书架(4)之间存在空间大小可保证直角坐标机械手(7)进行多自由度运动到达极限位置后不发生干涉，直角坐标机械手(7)配合书籍推出装置可有效地实现书籍(5)的快速便捷的存取，所述用于将传送装置(8)上的书籍(5)送至外部借还书柜台(1)内部的小机械手(6)，包括小机械手固定台(13)、水平臂(14)、伸缩臂(15)、定位摄像头A(16)、托盘A(17)和竖直臂(43)，小机械手固定台(13)下端采用固定的方式固定在地面或固定装置上，上端设有圆台，竖直臂(43)下端设有圆台与之配合安装，小机械手固定台(13)与竖直臂(43)配合后内部安装有实现竖直臂(43)下端圆台转动的转动机构，竖直臂(43)在转动机构的作用下可以实现沿下端圆台轴线的转动，竖直臂(43)上端安装有水平臂(14)，竖直臂(43)与水平臂(14)保持垂直安装并保证工作时重心稳定，水平臂(14)为空心臂，伸缩臂(15)通过与水平臂(14)内部腔体配合安装在水平臂(14)中，伸缩臂(15)可以在水平臂(14)腔体中沿伸缩臂(15)与水平臂(14)共同的轴线伸缩滑动满足工作要求的距离，伸缩臂(15)前端设有托盘支撑架B(44)，与之配合的托盘A(17)通过铰链C(45)与托盘支撑架B(44)连接，托盘A(17)可以沿铰链C(45)中心回转运动，托盘A(17)前端设有开口并可从开口处倒出书籍(5)，伸缩臂(15)前端安装有定位摄像头A(16)，控制系统通过借还书的信息、RFID读写器以及定位摄像头A(16)定位捕捉书籍(5)的位置。

2.根据权利要求1所述的自助书籍借还装置，其特征在于：所述传送装置(8)包括传送带(20)、滚筒(18)和固定架(19)，传送装置(8)两端设有固定架(19)，滚筒(18)安置在固定架(19)上，滚筒(18)可以在固定架(19)上自由转动，两端滚筒(18)上安装传送带(20)，滚筒(18)的转动带动传送带(20)滑动，书籍(5)可以随着传送带(20)滑动随着传送带(20)运动，传送装置(8)前端设有书籍收集箱(9)。

3.根据权利要求1-2任意一项所述的自助书籍借还装置，其特征在于：所述可将书架(4)上的书籍(5)抓取送至传送装置(8)的直角坐标机械手(7)，可以实现X、Y、Z三个方向的滑动，到达书架(4)上各个位置，并且直角坐标机械手(7)可以实现Z轴线方向回转，以实现书籍推出装置(11)推出书籍(5)时接住书籍(5)，所述直角坐标机械手(7)由X、Y、Z三个方向的滑动机构与Z轴线方向回转机构组成。