[发明专利]一种五轴联动混联机床

权利要求书

1.一种五轴联动混联机床，其特征在于包括长直导轨以及并联模块，所述的并联模块包括基础平台、动平台以及连接于基础平台和动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，各部分形成一个空间并联闭环机构，第一和第三支链结构相同，第二和第四支链结构相同，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链均含有一个主动驱动的运动副，所述的并联模块动平台能实现XZ平面内的两维移动和转轴在动平台平面内的两维转动，并联模块安装在沿Y轴方向的长直导轨上，并在Y轴方向添加有一个使并联模块沿Y轴方向滑动的主动输入，

第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与动平台铰接中心点在动平台上呈90°等分布置，且各铰点距动平台中心距离相等；第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与基础平台铰接中心点在基础平台上呈90°等分布置且分别记为第一铰接中心点、第二铰接中心点、第三铰接中心点、第四铰接中心点，确定基础平台上一点设为点O位于距长直导轨距离相等且距第二、第四铰接中心点距离相等的位置，第二、第三、第四铰接中心点距点O距离相等且与第一铰接点距点O距离不相等。

2.根据权利要求1所述的五轴联动混联机床，其特征在于所述的第一支链包括第一上连杆、第一下连杆、第一连接块以及各运动副，所述运动副有四个，一个是连接于基础平台和第一上连杆之间的转动副，一个是连接于第一上连杆和第一下连杆之间的移动副，一个是连接于第一下连杆和第一连接块之间的转动副，另一个是连接于第一连接块和动平台之间的转动副，其中连接于第一上连杆和第一下连杆之间的移动副是主动输入，连接于第一下连杆和第一连接块之间的转动副与连接于第一连接块和动平台之间的转动副轴线始终垂直。

3.根据权利要求1或2所述五轴联动混联机床，其特征在于所述的第二支链结构包括：第二连接块、第二上连杆、第二下连杆、以及各运动副，所述运动副有四个，一个是连接于基础平台和第二连接块之间的转动副，一个是连接于第二上连杆和第二连接块之间的转动副，一个是连接于第二上连杆和第二下连杆之间的移动副，另一个是连接于第二下连杆和动平台之间的球铰副，其中连接于第二上连杆和第二下连杆之间的移动副是主动输入，连接于基础平台和第二连接块之间的转动副与连接于第二上连杆和第二连接块之间的转动副轴线始终垂直。

4.根据权利要求3所述五轴联动混联机床，其特征在于并联模块中，连接于第一连接块和动平台之间的转动副与连接于第三连接块和动平台之间的转动副轴线始终同轴；连接于基础平台和第一上连杆之间的转动副、连接于基础平台和第三上连杆之间的转动副、连接于第一下连杆和第一连接块之间的转动副及连接于第三下连杆和第三连接块之间的转动副轴线始终同Y轴并行。

5.根据权利要求4所述五轴联动混联机床，其特征在于基础平台与长直导轨之间通过移动副连接，且该移动副是使并联模块可以沿着Y轴移动的主动输入。