[发明专利]一种激光雷达采集、测距设备及其工作方法

权利要求书

1.一种激光雷达采集设备，其特征在于，包括：

用于输出准直激光的激光输出装置；

设置于所述激光输出装置的激光光路上，用于将所述准直激光散射成 360°环形激光的激光散射装置；以及

设置于所述激光输出装置的周围，可360°接收被测物反射的激光信号的 图像传感装置。

2.如权利要求1所述的激光雷达采集设备，其特征在于，多个所述图像传 感装置以所述激光光路所在直线为中心轴，等距分列于所述激光输出装置的周 围。

3.如权利要求2所述的激光雷达采集设备，其特征在于，所述图像传感装 置具有感光片向所述中心轴倾斜设置，所述感光片所在平面与所述中心轴之间 的夹角小于等于45°。

4.如权利要求3所述的激光雷达采集设备，其特征在于，所述感光片与所 述中心轴之间的夹角为11°。

5.如权利要求1所述的激光雷达采集设备，其特征在于，所述设备包括与 所述图像传感装置连接的信息处理单元,所述信息处理单元用于接收多个图像 传感装置传送的图像数据，并对所述图像数据进行拼接处理和测距计算。

6.如权利要求1所述的激光雷达采集设备，其特征在于，所述激光输出装 置为连续式激光器或者脉冲式激光器。

7.如权利要求1所述的激光雷达采集设备，其特征在于，所述激光散射装 置为锥角镜，所述锥角镜为顶角成90°的圆锥体度膜镜片，所述锥角镜的顶角 设置于所述激光光路的中心轴。

8.如权利要求1所述的激光雷达采集设备，其特征在于，所述图像传感装 置为CMOS图像传感器，所述CMOS图像传感器的数量大于等于3。

9.一种激光雷达扫描测距设备，其特征在于，包括：

用于输出准直激光的激光输出装置；

设置于所述激光输出装置的激光光路上，用于将所述准直激光散射成 360°环形激光的激光散射装置；

设置于所述激光输出装置的周围，可360°接收被测物反射的激光信号的 图像传感装置，以及

与所述图像传感装置连接，用于接收多个图像传感装置传送的图像数据， 并对所述图像数据进行拼接处理和测距计算的信息处理单元。

10.一种激光雷达采集设备的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

激光输出装置输出准直激光；

激光发散装置接收所述准直激光，并将所述激光散射成360°环形激光， 探测周围物体；

所述图像传感单元分别采集不同方向的被测物体反射的激光信号，生成图 像数据，所述图像数据包括所述激光信号在所述图像传感单元的感光片上的成 像位置以及对应的方位信息。

11.一种激光雷达测距设备的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

激光输出装置输出准直激光；

激光发散装置接收所述准直激光，并将所述激光散射成360°环形激光， 探测周围物体；

所述图像传感单元分别采集不同方向的被测物体反射的激光信号，生成图 像数据，所述图像数据包括所述激光信号在所述图像传感单元的感光片上的成 像位置以及对应的方位信息；

信息处理单元根据所述图像数据通过三角测距原理计算对应探测方位上被 探测物体的距离；

所述信息处理单元通过图像处理算法将所述图像数据进行拼接，生成多角 度环境距离探测信息；

根据所述被探测物体的距离以及所述多角度环境距离探测信息生成激光雷 达扫描信息图。