[发明专利]一种自动上架的机器人

说明书

本发明公开了一种自动上架的机器人，它包括机架，所述机架上设置有蒸架定位装置、蒸盘提升装置和蒸盘搬运装置，所述蒸架定位装置包括蒸架推出机构和定位块机构；所述蒸盘提升装置设置在所述机架的X方向一侧，所述蒸盘提升装置包括设置在所述机架上的Z向电缸和Z向提升导轨；所述蒸盘搬运装置包括支架，支架与所述蒸盘提升装置的Z向电缸及Z向提升导轨上的滑块固定连接，支架上部设有抓取机械手，支架中部设有X向蒸盘导轨，支架下部设有推送机械手。本发明用机械代替人工完成蒸盘上架工序，节省了人力，提高了效率。

技术领域

本发明涉及一种食品加工机械，尤其涉及一种自动上架的机器人。

背景技术

在目前的馒头机械化生产中，蒸盘上摆放好成型馒头胚后需由人工将其插入蒸架上再推入蒸箱内进行蒸制。在机械化连续生产中，此工序劳动强度很大，并且此工作由人工完成也降低了生产的自动化程度和效率。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的不足之处，提供一种自动上架的机器人，用机械代替人工完成蒸盘上架工序。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种自动上架的机器人，它包括机架，所述机架上设置有蒸架定位装置、蒸盘提升装置和蒸盘搬运装置，所述蒸架定位装置包括蒸架推出机构和定位块机构，蒸架推出机构包括设在机架底部的Y向蒸架导轨和Y向蒸架平动气缸，定位块机构包括设于所述机架两侧的两组定位块及定位气缸，定位块通过连接结构与定位气缸连接；

所述蒸盘提升装置设置在所述机架的X方向一侧，所述蒸盘提升装置包括设置在所述机架上的Z向电缸和Z向提升导轨；

所述蒸盘搬运装置包括支架，支架与所述蒸盘提升装置的Z向电缸及Z向提升导轨上的滑块固定连接，支架上部设有抓取机械手，支架中部设有X向蒸盘导轨，支架下部设有推送机械手。

所述抓取机械手包括Z向抓取气缸、与Z向抓取气缸控制连接的旋转气爪以及设置在所述支架上部的X向上平动无杆气缸，X向上平动无杆气缸与Z向抓取气缸连接。

所述推送机械手包括设置在所述支架下部的X向下平动无杆气缸，X向下平动无杆气缸上连接有Z向止动气缸，Z向止动气缸的气缸杆端部设置有止动块。

所述连接结构包括穿设在所述机架上的转轴，转轴的外端部与所述定位块固定连接，转轴的内端部通过摆动连杆与所述定位气缸的气缸杆端部铰接。

本发明的有益效果是：

采用上述技术方案，本发明包括安装在机架上的蒸架定位装置，蒸盘提升装置，蒸盘搬运装置，其改进在于能够通过蒸架定位装置、蒸盘提升装置和蒸盘搬运装置的配合使用，用机械代替人工完成整盘上架工序。

生产开始，设于机架上的前定位气缸动作，前定位块伸出，人工将空的蒸架沿机架底部的Y向蒸架导轨推至前定位块处停止，设于机架上的后定位气缸动作，后定位块伸出，此时蒸架的位置即被固定。在本装置前方设有蒸盘输送带，摆放好馒头胚的蒸盘在其上做步进运动。工作初始位置，搬运装置中部的X向蒸盘导轨与前方输送带上表面在同一平面内。蒸盘步进运动至输送带端部停止，本机器人中的抓取机械手动作，将蒸盘从输送带上拉入下方的蒸盘导轨内。蒸架内分层，每层上均有一对导轨。蒸盘提升装置启动，将蒸盘提升至蒸架上最下一层的高度停止后复位。推送机械手动作，将蒸盘沿蒸盘导轨推入蒸架最下一层的导轨内，推送机械手复位的同时提升装置复位。此后本装置重复上述动作，蒸盘提升装置每次提升的高度都是变化的以保证将蒸盘按由下向上的顺序分别连续地插入蒸架上各层内。蒸架上插满蒸盘后，蒸架的两组定位气缸复位，定位块缩回，Y向蒸架平动气缸将装满蒸盘的蒸架沿轨道推出机架，蒸盘自动上架的工序完成。

本发明设计合理、结构简单，通过蒸架定位装置、蒸盘提升装置和蒸盘搬运装置的配合使用，用机械代替人工完成蒸盘上架工序，节省了人力，提高了效率。

附图说明