[发明专利]一种基于落脚点固定的多腿驱动海参捕捞机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于落脚点固定的多腿驱动海参捕捞机器人，具体地说是采用了多条腿驱动，当机器人落入水底后，多条腿张开，腿部的落地点不同，而通过腿上关节电机的运动使机器人主体运动，并带有机器视觉进行位置检测，以及采用多个电机构成的多自由度的海参捕捞设备，属于海洋捕捞设备领域。

背景技术

海参，属海参纲(Holothuroidea)，是生活在海边至8000米的海洋棘皮动物，距今已有六亿多年的历史，海参以海底藻类和浮游生物为食。海参全身长满肉刺，广布于世界各海洋中。我国南海沿岸种类较多，约有二十余种海参可供食用，海参同人参、燕窝、鱼翅齐名，是世界八大珍品之一。海参不仅是珍贵的食品，也是名贵的药材。据《本草纲目拾遗》中记载：海参，味甘咸，补肾，益精髓，摄小便，壮阳疗痿，其性温补，足敌人参，故名海参。海参具有提高记忆力、延缓性腺衰老，防止动脉硬化以及抗肿瘤等作用。随着海参价值知识的普及，海参逐渐进入百姓餐桌。

目前，我国海参多靠人工养殖。人工养殖的海参一般在水深1.5-15米的海水中，分为池养和海养。池养海参水深较浅，在收获时可通过放水的方法来拾取；而海养的海参的收获主要靠人工下去捕捞。由于海参夏眠，因此海参的捕捞只能是春捕和秋捕，而无论春捕还是秋捕，此时海水都很冷，甚至春捕的水温在零度以下，对捕捞者的身体造成极大的伤害。因此，在海参捕捞方面，迫切需要一种自动化的设备，可替代人工入水捕捞，但是目前缺乏该类设备。

发明内容

针对上述不足，本发明提供了一种基于落脚点固定的多腿驱动海参捕捞机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种基于落脚点固定的多腿驱动海参捕捞机器人，是由拖缆、上盖、气囊、壳体、连接板、腿部、下端口、内部总成和机外CCD组成的，其特征在于：上盖安装在壳体的上端，拖缆位于机器人上部的中间，连接机内部件，并通过上盖的中孔穿出，上延至船上操作平台；八个气囊安装在壳体外部的八个角上，连接板安装在壳体外面的中间，腿部安装在连接板上，四只机外CCD安装在壳体四个面下端的中间，下端口 安装在壳体的下部，内部总成安装在壳体的内部；

所述内部总成是由手爪组件、底盘、调节气缸、海参筐、链轮支架、链轮、传送带、袋扣、海参袋和链轮电机组成的，带有孔洞的海参袋靠袋扣固定在海参筐的四个内壁面上，以盛放捕捞的海参；链轮支架与海参筐固定在一起并嵌套式安装在机器人的壳体内部；十二个链轮安装在链轮支架上，链轮上安装有传送带，链轮靠链轮电机带动，八只链轮电机安装在链轮支架上；四只调节气缸分布在海参筐的四个角上，并安装在底盘的上方，手爪组件安装在底盘的下方；

所述的手爪组件是由盘状旋转电机、手爪旋转盘、横向移动齿条、导轨、滑块、滑块上板、横向齿轮、横向移动电机、手爪旋转电机、手爪支架、导杆、手爪伸缩电机、手爪伸缩齿轮、手爪开合电机、手爪开合螺母、手指联杆、手爪CCD、手指和手爪底座组成的，所述的手爪支架的前端有开口，后端有安装法兰，内部侧面有两条支架齿条；所述手爪底座是由骨架、联杆安装耳板、联杆转轴、电机安装耳板、导孔和开合电机法兰组成的；盘状旋转电机的底部安装在内部总成的底盘的下部，盘状旋转电机的前端安装有手爪旋转盘，盘状旋转电机可带动手爪旋转盘及安装在手爪旋转盘上的物体旋转；导轨安装在手爪旋转盘下端的中间，滑块安装在导轨上，滑块的上面安装有滑块上板，滑块上板上安装有横向移动电机，横向移动电机的输出轴上安装有横向齿轮，横向齿轮与横向移动齿条啮合在一起，横向移动齿条平行于导轨安装在手爪旋转盘上，在横向移动电机的带动下，滑块及安装在滑块上的部件可沿导轨横向移动；手爪旋转电机的后端安装在滑块上板上，手爪支架安装在手爪旋转电机的前端，在手爪旋转电机的带动下手爪支架旋转；手爪支架内部安装有两根导杆，手爪底座通过导孔嵌套安装在导杆上，带有丝杠输出轴的手爪开合电机安装在手爪底座的开合电机法兰上，手爪开合螺母安装在手爪开合电机的丝杠上，手指联杆一端安装在手爪开合螺母上，另一端与手指的一端连接在一起，手指的中间部位安装在手爪底座的联杆转轴上，这样在手爪开合电机的动作下，带动手爪开合螺母移动，手爪开合螺母上的手指联杆带动手指的一端，在以手爪底座的联杆转轴为支点的杠杆作用下，手爪实现开合运动；两只手爪伸缩电机安装在手爪底座的电机安装耳板上，手爪伸缩齿轮安装在手爪伸缩电机的输出轴上，手爪伸缩齿轮与手爪支架上的支架齿条相啮合，在手爪伸缩电机的旋转下，带动手爪底座移动，实现手爪的伸出与缩回；两只手爪CCD安装在手爪支架上，以观测手指端部的情况。