[发明专利]一种新型管道机器人支撑机构

说明书

技术领域

本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人支撑机构，具有折叠机构、伸缩机构，特别适用于大型管道和类似管道物体内部的爬行。

背景技术

目前，管道内运行的机器人以剪式支撑机构和伸缩机构为主。剪式支撑机构通过改变三角形的边长来改变支撑臂和管道壁间的角度，来完成对于不同直径管道的适应，使得支撑臂紧贴管道内壁；伸缩机构通过改变支撑臂的长度来适应不同管道。

以上两种机构的机器人适用不同内径的管道，特别是管道直径在1000mm以下的管道，但不能作为管内大质量运行机构的移动平台。对于大管道内运行的大质量机构，特别是直径在2000mm-3800mm的管道，且存在小口径入口时，特别是针对大管道顶部作业时，现有的管道机器人机构不能实现上述大质量运行机构的移动平台功能。

因此，需要提供一种能够适用直径在2000mm-3800mm运行的管道机器人支撑机构，该种机构不仅能解决大直径管道内的管道机器人支撑问题，还具有大质量承载能力，能够作为大质量作业机械臂等的承载平台。

发明内容

本发明提供了一种适用大直径管道内运行的新型管道机器人支撑机构。能解决大直径管道内的管道机器人支撑问题，同时还具有大质量承载能力。

本发明的具体技术方案如下：

一种新型管道机器人支撑机构，包括框架B、伸缩机构C、折叠机构D和履带机构A；两个伸缩机构、一个折叠机构和一个履带机构成为一组，共有三组，呈中心对称地设置在框架上。

所述的框架包括前端支架B1、前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2、前端右支撑杆B3、前折叠丝杠支架B5、前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支撑杆B7、前折叠丝杠左支撑杆B6、后折叠丝杠支架B9、后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠右支撑杆B11、后折叠丝杠左支撑杆B10、折叠电机支架B13、折叠电机上支撑杆B17、折叠电机左支撑杆B16、折叠电机右支撑杆B14和后端支架B15；所述的前端支架B1与前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2和前端右支撑杆B3通过螺钉相连，前折叠丝杠支架B5与前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支撑杆B7和前折叠丝杠左支撑杆B6通过前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2和前端右支撑杆B3端部所带的螺纹相连；后折叠丝杠支架B9与后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠右支撑杆B11和后折叠丝杠左支撑杆B10通过前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支撑杆B7和前折叠丝杠左支撑杆B6端部所带螺纹相连；折叠电机支架B13与折叠电机上支撑杆B17、折叠电机左支撑杆B16和折叠电机右支撑杆B14通过后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠右支撑杆B11和后折叠丝杠左支撑杆B10端部所带的螺纹相连；后端支架B15与折叠电机上支撑杆B17、折叠电机左支撑杆B16和折叠电机右支撑杆B14通过螺钉相连；

所述的伸缩机构包括伸缩右光杆C1、伸缩右直线轴承C2、伸缩丝杆C3、伸缩右空心支撑杆C4、伸缩螺母体C5、垂直方向伸缩传动齿轮C6、伸缩底部支撑架C11、伸缩左空心支撑杆C10、伸缩左直线轴承C9、伸缩顶部支撑架C8和伸缩左光杆C7；所述的伸缩右光杆C1从伸缩顶部支撑架C8中穿过，通过伸缩右直线轴承C2；伸缩顶部支撑架C8和伸缩右直线轴承C2通过螺钉与伸缩右空心支撑杆C4相连；伸缩右光杆C1一端与履带机构连接孔相连，另外一端与伸缩螺母体C5；伸缩右空心支撑杆C4通过螺钉和伸缩底部支撑架C11相连；伸缩左光杆C7从伸缩顶部支撑架C8中穿过，通过伸缩左直线轴承C9；伸缩顶部支撑架C8和伸缩左直线轴承C9通过螺钉与伸缩左空心支撑杆C10相连；伸缩左光杆C7一端与履带机构连接孔相连，另外一端与伸缩螺母体C5；伸缩左空心支撑杆C10通过螺钉和伸缩底部支撑架C11相连；伸缩丝杠C3和伸缩螺母体C5通过螺旋副相连，伸缩丝杠C3的一端通过轴承与伸缩顶部支撑架C8相连，另一端通过轴承与伸缩底部支撑架C11相连；伸缩丝杠C3端部与垂直方向伸缩传动齿轮C6相连；