[发明专利]一种可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人

权利要求书

1.一种可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人，其特征在于，所述机器人包括：机械人本体和远程控制终端；

所述机器人本体包括：信息传输装置、可视化装置、处理装置、运动装置和作业装置；所述信息传输装置用于接收来自远程控制终端的控制命令，将控制命令传递给处理装置，以及将处理装置传递过来的图像数据发送给远程控制终端；所述可视化装置用于侦测环境情况，将采集到的图像数据传递给处理装置；所述处理装置用于根据信息传输装置传递过来的控制命令控制机器人的运行，以及将可视化装置传递过来的图像数据发送给信息传输装置；所述运动装置用于根据处理装置的控制命令控制机器人的运动方向和运动速度；所述作业装置用于根据处理装置的控制命令控制机器人进行管道疏通作业；

所述远程控制终端，用于发送控制命令至信息传输装置，以及接收并显示信息传输装置传递过来的图像数据。

2.如权利要求1所述的可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人，其特征在于，所述运动装置包括：机架（8），机架主轴上面装有弹簧（9）和支撑杆（7），支撑杆与轴（12）通过轴承（13）相连，轴与驱动轮（4）相连，驱动轮与齿轮（11）啮合，驱动轮上套有履带（3），同一侧的两条轴之间连接着电机架（5），电机架上装有步进电机（6）；

所述信息传输装置安装在机架内部的密封机箱（10），内置有串口WIFI模块、电子元件和电源；

所述作业装置由在机架前端安装的作业电机和机械手（1）组成。

3.如权利要求2所述的可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人，其特征在于，机架（8）为笼式正六棱柱，六条棱上的主轴能够承受住外部的压力，每一条主轴上两端各开有两道槽；机架内部装有六棱柱的密封箱，箱内有充分的空间安装单片机、串口WIFI模块、电子元件和电源；

机架（8）的主轴上两端各安装了一个弹簧（9），弹簧中部由固定销与主杆固定；撑杆（7）与弹簧相连接，并用滑动销与主杆相连，组成一个减震器。

4.如权利要求2至3之一所述的可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人，其特征在于，轴（12）与减震器转动相连，电机架（5）两端通过固定销与轴固连，电机（6）安装在电机架上的槽内。

5.如权利要求2、4所述的可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人，其特征在于，电机（6）转轴通过花键与齿轮（11）相连，齿轮与驱动轮（4）啮合，带动驱动轮转动，驱动轮通过转动轴承（13）与轴相连，履带（3）套在两个驱动轮之间，履带通过内表面的突起与驱动轮的凹槽固定，保证履带不延轴向运动，驱动轮带动履带转动。

6.如权利要求2至5之一所述的可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人，其特征在于，以机架（8）为中心，安装有三条履带，三条履带在垂直机器人躯干的平面内成120度夹角分布。

7.如权利要求1所述的可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人，其特征在于，所述可视化装置由夜视摄像头和数据传输装置组成，夜视摄像头采集周围环境的图像数据，数据传输装置将采集到的图像数据传递给处理装置。

8.如权利要求1所述的可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人，其特征在于，所述处理装置由单片机、步进电机控制模块、作业电机控制模块组成。

9.如权利要求8所述的可无线遥控的三向履带式管道疏通机器人，其特征在于，所述单片机用于接收来自可视化装置传递过来的图像数据，将图像数据发送给信息传输装置；接收来自信息传输装置传递过来的控制命令，通过步进电机控制模块控制步进电机的转动方向和转动速度，进而控制机器人的运动方向和运动速度；以及接收来自信息传输装置传递过来的控制命令，通过作业电机控制模块控制作业电机的运行，进而控制机械手的伸长和缩短，达到疏通管道的目的。