[发明专利]一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器

权利要求书

1.一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器，其特征在于：包括机架、起落架、电机、螺旋桨和锁紧帽；所述的起落架位于机架正下方中心位置处，且起落架与机架固连，机架中部呈圆盘状结构，且机架中部沿机架的中心轴线均匀开设有不完全扇形减料口，不完全扇形减料口沿机架的径向方向呈双排布置，机架外侧沿机架的中心轴线分别对称设置有六个支架，支架上开设有方形减料口；所述的电机、螺旋桨和锁紧帽的数量为六，电机底端固定在支架上，螺旋桨安装在电机主轴上，且螺旋桨与电机主轴之间通过锁紧帽进行固定；其中：

所述的起落架包括Stewart六自由度并联机构、支撑爪、固定座、支柱和减震弹簧，且支撑爪、支柱和减震弹簧的数量均为六；所述的支撑爪分别对称布置在Stewart六自由度并联机构下端外侧，且支撑爪由水平部和倾斜部组成，支撑爪的水平部为可伸缩结构，支撑爪的倾斜部上方为弧形状结构，支撑爪的倾斜部下方设置有加强筋，支撑爪的倾斜部的水平倾角为30-45度；所述的固定座位于并联机构下方中心位置处，固定座呈圆柱状结构，且固定座外侧壁上均匀设置有六个安装柱；所述的支柱一端固定在固定座的安装柱上，支柱另一端固定在支撑爪倾斜部下方的加强筋上；所述的减震弹簧绕套在支柱上，且减震弹簧一端连接在安装柱上，减震弹簧另一端连接在支撑爪倾斜部下方的加强筋上。

2.根据权利要求1所述的一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器，其特征在于：所述的并联机构包括动平台、定平台、上三角座、上球铰链、下三角座、下球铰链、气缸、进气嘴、出气嘴、套筒座、储气筒、进气管和出气管，且上三角座和下三角座的数量为三，上球铰链、下球铰链、气缸、进气嘴、出气嘴、进气管和出气管的数量为六；所述的上三角座位于定平台下端面上，且上三角座沿定平台的中心轴线呈正三角形布置，下三角座位于动平台的的上端面上，下三角座沿动平台的中心轴线也呈正三角形布置，且上三角座和下三角座错开布置，错开的平面角度为60度；所述的上球铰链一端与上三角座连接，上球铰链的另一端与气缸上端相连接，气缸下端与下球铰链上端相连接，下球铰链下端与下三角座相连接；所述的进气嘴位于气缸上端，出气嘴位于气缸下端；所述的套筒座位于动平台的中心位置处，储气筒安装在套筒座内，且储气筒上依次设置有进气口和出气口，出气口与进气嘴之间通过进气管相连接，进气口与出气嘴之间采用出气管进行连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器，其特征在于：所述的支柱为圆杆状结构，且支柱材质为橡胶材料。

4.根据权利要求2所述的一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器，其特征在于：所述的动平台和定平台均为圆盘状结构，动平台上开设有环形减料口，定平台外侧分别设置有凸型卡扣。

5.根据权利要求2所述的一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器，其特征在于：所述的上三角座上端面由安装面和固定面组成，安装面分别位于固定面的左右两侧，安装面为倾斜状结构，安装面上开设有与上球铰链上端相配合的螺纹孔，固定面为平面型结构，且固定面上开设有通孔，上三角座下端面为正三角形结构；所述的下三角座与上三角座的结构相同。

6.根据权利要求2所述的一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器，其特征在于：所述的储气筒为可压缩层叠式圆柱筒，储气筒的进气口和出气口上均分别设置有限流阀，且储气筒底端封闭，上端开口，开口处设置有外螺纹，开口上方设置有筒盖，筒盖下方设置有内螺纹，筒盖与开口处之间采用螺纹连接方式进行连接。