[发明专利]一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法及系统

权利要求书

1.一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：获取激光雷达扫描参数，所示扫描参数包括扫描周期、角度分辨率、扫描范围、线数；

S2：获取扫描周期内第i线激光束的距离信息；

S3：根据第i线激光束的距离信息和上一周期的该线激光束的距离获取第i线激光束相对于扫描环境的当前角度；

S4：通过传感器获取激光雷达当前速度；

S5：根据当前速度获取第i线激光束到扫描环境的当前距离；

S6：根据激光雷达第i线激光束的当前距离和激光雷达的当前速度得到第i线激光束的修正值；

S7：获取第i线激光束在t时刻的扫描距离；

S8：利用第i线激光束的修正值和扫描距离得到第i线激光束在t时刻扫描的真实扫描值；

S9：重复循环步骤S2-S8得到激光雷达所有线激光束的真实扫描值。

2.如权利要求1所述的二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法，其特征在于：所述第i线激光束相对于扫描环境的当前角度，具体通过以下步骤来实现：

获取上一周期第i线激光束的扫描距离；

获取当前周期第i线激光束的扫描距离；

根据以下公式计算第i线激光束所扫描处环境的当前角度：

式中，

θ_i表示第i线激光束所扫描处环境的当前角度：

S_(t-T)表示上一周期第i线激光束的扫描距离；

S_t表示当前周期第i线激光束的扫描距离；

v表示激光雷达当前速度；

T表示扫描周期；

i表示第i线激光束；

表示扫描范围；

γ表示角度分辨率。

3.如权利要求1所述的二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法，其特征在于：所述第i线激光束的修正值按照以下公式来实现：

式中，

ΔS_t(i)表示第i线激光束的修正值；

t表示第i线激光束的扫描时间。

4.如权利要求1所述的二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法，其特征在于：所述第i线激光束的真实扫描值按照以下公式来实现：

S_real(i)＝S_t(i)-ΔS_t(i)；

式中，S_real(i)表示真实扫描值。

5.一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正系统，其特征在于：包括激光雷达、速度采集单元、修正值生成单元和真实扫描值生成单元；

所述激光雷达用于获取扫描环境的扫描数据并将扫描数据发送到修正值生成单元和真实扫描值生成单元；所述速度采集单元用于获取激光雷达的运动速度并将运动速度发送到修正值生成单元；所述修正值生成单元根据接收的扫描数据和运动速度生成激光雷达的修正值并将修正值发送到真实扫描值生成单元；所述真实扫描值生成单元根据修正值和扫描数据生成真实扫描值。

6.如权利要求5所述的二维扫描型激光雷达的扫描数据修正系统，其特征在于：还包括与修正值生成单元连接的激光雷达参数预置单元，所述激光雷达参数预置单元用于存储激光雷达扫描参数，所示扫描参数包括扫描周期、角度分辨率、扫描范围和线数。

7.如权利要求5所述的二维扫描型激光雷达的扫描数据修正系统，其特征在于：所述修正值生成单元按照以下步骤生成修正值：

S61：获取扫描周期内第i线激光束的距离信息；

S62：根据第i线激光束的距离信息获取第i线激光束相对于扫描环境的当前角度；

S63：通过传感器获取激光雷达当前速度；

S64：根据当前速度获取第i线激光束到扫描环境的当前距离；

S65：根据激光雷达第i线激光束的当前距离和激光雷达的当前速度得到第i线激光束的修正值。

8.如权利要求5所述的二维扫描型激光雷达的扫描数据修正系统，其特征在于：所述真实扫描值生成单元按照以下步骤生成真实扫描值值：

S81：获取第i线激光束在t时刻的扫描距离；

S82：利用第i线激光束的修正值和扫描距离得到第i线激光束在t时刻扫描的真实扫描值。