[发明专利]位置偏移检测方法及模块、抓取位置校准方法、抓取系统

权利要求书

1.一种位置偏移检测方法，其特征在于，用于检测待取工件的当前位置相对于预设位置是否发生偏移；所述位置偏移检测方法包含以下步骤：

通过位于预设抓取位置的摄像头捕获位于所述当前位置的待取工件的检测图像；其中，位于所述预设抓取位置的机械手能够抓取位于所述预设位置的待取工件；

从所述检测图像中识别所述待取工件的中心点；

判断所述待取工件的中心点与所述检测图像的中心点是否满足预设条件；

若满足预设条件，则判定所述当前位置相对于所述预设位置没有发生偏移；否则，判定所述当前位置相对于预设位置发生偏移。

2.根据权利要求1所述的位置偏移检测方法，其特征在于，从所述检测图像中识别所述待取工件的中心点的步骤，包含以下子步骤：

从所述检测图像中识别所述待取工件的轮廓图形；

计算所述轮廓图形对应的外切几何图形；

获取所述外切几何图形的中心点作为所述待取工件的中心点。

3.根据权利要求1所述的位置偏移检测方法，其特征在于，在通过位于预设抓取位置的摄像头捕获位于当前位置的待取工件的检测图像的步骤之前，还包含以下步骤：

将所述摄像头移动至所述预设抓取位置。

4.根据权利要求1所述的位置偏移检测方法，其特征在于，所述预设条件包含：所述待取工件的中心点与所述检测图像的中心点重合。

5.一种抓取位置校准方法，其特征在于，包含以下步骤：

利用权利要求1至4中任意一项所述的位置偏移检测方法，判断所述待取工件的所述当前位置相对于所述预设位置是否发生偏移；

若发生偏移，则将所述检测图像映射至预设坐标系的预设坐标区域；

分别获取所述待取工件的中心点与所述检测图像的中心点在所述预设坐标系内的工件中心点坐标与图像中心点坐标；

根据所述工件中心点坐标与所述图像中心点坐标计算所述工件抓取位置的校准参数。

6.根据权利要求5所述的抓取位置校准方法，其特征在于，所述预设坐标区域为关于所述预设坐标系的原点坐标中心对称的坐标区域；所述图像中心点坐标为所述预设坐标系的原点坐标。

7.一种位置偏移检测模块，其特征在于，用于检测待取工件的当前位置相对于预设位置是否发生偏移；所述位置偏移检测模块包含：相连接的摄像头与处理器；

所述摄像头用于在预设抓取位置捕获位于所述当前位置的待取工件的检测图像；其中，位于所述预设抓取位置的机械手能够抓取位于所述预设位置的待取工件；

所述处理器用于从所述检测图像中识别所述待取工件的中心点，并判断所述待取工件的中心点与所述检测图像的中心点是否满足预设条件；

若满足预设条件，所述处理器判定所述当前位置相对于所述预设位置没有发生偏移；否则，所述处理器判定所述当前位置相对于所述预设位置发生偏移。

8.一种抓取系统，其特征在于，包含：工件承载盘、机械手以及如权利要求7所述的位置偏移检测模块；

所述机械手连接于所述处理器且用于抓取所述待取工件；

所述工件承载盘用于承载所述待取工件。