[发明专利]一种MEMS等效单轴旋转惯导的构造方法有效
| 申请号： | 201610084989.8 | 申请日： | 2016-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN105674987B | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 杨金显;张颖;乔美英;陶慧;李冰锋;郝海明;徐功平;杨闯;蒋志涛 | 申请（专利权）人： | 河南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 454000 河南省焦作市河南理工大学导航及*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 mems 等效 旋转 构造 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种弹载惯导的误差估计方法，其特征在于，沿载体纵轴方向为x轴，垂直载体方向为z轴，按右手坐标系构造载体坐标系，惯导坐标系与载体坐标系重合；所述弹载惯导x、y轴向的误差估计步骤包括：(1)弹和载体一起运动，进入导航状态；(2)载体从t1时刻到t2时刻进行航向机动，记录t2时刻的惯导误差(3)在t2时刻载体进行直线运动，到t3时刻，满足t2-t1＝t3-t2，记录t3时刻的惯导误差(4)在相等的时间内，近似的运动外界环境，陀螺仪的误差导致的惯导误差应该是一样的，但在t1时刻到t2时刻之间，载体做了航向机动进行了旋转调制，惯导误差会大幅度的降低，而直线运动期间惯导误差会很大，利用t3时刻的惯导误差和t2时刻的惯导误差之间的差值来估计单位时间内由x、y轴陀螺仪的误差导致的惯导误差为：(5)如果时间和条件允许，重复上述步骤(1)～(4)，然后取平均。
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