[发明专利]摄像机视场角的测量方法、装置以及摄像机视场角测量仪

权利要求书

1.一种摄像机视场角的测量方法，其特征在于，包括：

获取待测摄像机对视场中的标定物拍摄的第一标定图像；

控制所述待测摄像机沿第一方向旋转设定旋转角度后，获取所述待测摄像机对视场中的所述标定物拍摄的第二标定图像，其中，所述标定物的位置保持不变；

根据所述标定物在所述第一标定图像以及所述第二标定图像中的位置，以及所述设定旋转角度，计算所述待测摄像机在所述第一方向上的视场角；

其中，根据所述标定物在所述第一标定图像以及所述第二标定图像中的位置，以及所述设定旋转角度，计算所述待测摄像机在所述第一方向上的视场角包括：

根据所述标定物在所述第一标定图像以及所述第二标定图像中的位置差异，获取所述标定物的相对移动距离；

在所述第一标定图像或者所述第二标定图像中，获取所述标定物与标定图像中心线的垂直距离，其中，所述标定图像中心线的延伸方向与所述第一方向垂直；

根据所述相对移动距离、所述垂直距离、所述设定旋转角度以及所述待测摄像机的相机属性信息，计算所述待测摄像机在所述第一方向上的视场角。

2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，根据所述标定物在所述第一标定图像以及所述第二标定图像中的位置差异，获取所述标定物的相对移动距离具体包括：

分别对所述第一标定图像和所述第二标定图像中的所述标定物进行图像识别，获取所述第一标定图像中与所述标定物对应的第一像素坐标集，以及所述第二标定图像中与所述标定物对应的第二像素坐标集；

根据所述第一像素坐标集以及所述第二像素坐标集之间的坐标差，计算所述标定物的相对移动距离。

3.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述待测摄像机的相机属性信息具体包括：所述待测摄像机的图像分辨率以及所述待测摄像机的像元尺寸；

相应的，根据所述相对移动距离、所述垂直距离、所述设定旋转角度以及所述待测摄像机的相机属性信息，计算所述待测摄像机在所述第一方向上的视场角具体包括：

根据所述图像分辨率以及所述像元尺寸，获取所述待测摄像机的视场宽度；

根据所述设定旋转角度、所述相对移动距离以及所述垂直距离，计算所述待测摄像机的焦距；

根据所述视场宽度以及所述焦距，计算所述待测摄像机在所述第一方向上的视场角。

4.一种摄像机视场角的测量装置，其特征在于，包括：

第一标定图像获取模块，用于获取待测摄像机对视场中的标定物拍摄的第一标定图像；

第二标定图像获取模块，用于控制所述待测摄像机沿第一方向旋转设定旋转角度后，获取所述待测摄像机对视场中的所述标定物拍摄的第二标定图像，其中，所述标定物的位置保持不变；

视场角计算模块，用于根据所述标定物在所述第一标定图像以及所述第二标定图像中的位置，以及所述设定旋转角度，计算所述待测摄像机在所述第一方向上的视场角；

其中，视场角计算模块包括：

相对移动距离单元，用于根据所述标定物在所述第一标定图像以及所述第二标定图像中的位置差异，获取所述标定物的相对移动距离；

垂直距离单元，用于在所述第一标定图像或者所述第二标定图像中，获取所述标定物与标定图像中心线的垂直距离，其中，所述标定图像中心线的延伸方向与所述第一方向垂直；

视场角计算单元，用于根据所述相对移动距离、所述垂直距离、所述设定旋转角度以及所述待测摄像机的相机属性信息，计算所述待测摄像机在所述第一方向上的视场角。

5.根据权利要求4所述的测量装置，其特征在于，相对移动距离单元具体用于：

分别对所述第一标定图像和所述第二标定图像中的所述标定物进行图像识别，获取所述第一标定图像中与所述标定物对应的第一像素坐标集，以及所述第二标定图像中与所述标定物对应的第二像素坐标集；

根据所述第一像素坐标集以及所述第二像素坐标集之间的坐标差，计算所述标定物的相对移动距离。