[发明专利]减振且可越障全向移动轮系装置及工作方法、移动平台

权利要求书

1.一种轮系装置，其特征在于，包括：星形轮架，以及安装在星形轮架各端的且均匀分布的全向轮组件；

所述星形轮架的中心处设有动力输入轴孔，各全向轮组件分别通过相应的全向轮中心轴、全向轮安装轴孔配合安装；以及

一动力输入轴位于动力输入轴孔内，且通过安装在星形轮架内的齿轮机构将动能传递给全向轮中心轴，以带动全向轮组件自转，或当全向轮组件受阻无法自转时，带动各全向轮组件绕动力输入轴公转；

所述全向轮中心轴上套设有弹簧联轴器、空心轴和齿轮轴，其中

所述齿轮轴与空心轴通过花键连接，所述弹簧联轴器位于齿轮轴、空心轴装配形成的环形内腔中；以及

通过所述齿轮轴与齿轮机构相连；

所述齿轮轴内设有环形台阶，当空心轴顶入齿轮轴后，空心轴的顶入端的端面与环形台阶的侧面配合以构成所述环形内腔；

或所述齿轮轴和空心轴内均设有环形台阶，当空心轴顶入齿轮轴时，两环形台阶的侧面配合以构成所述环形内腔；

所述的弹簧联轴器包含一个盘簧或多个并联的盘簧，当多个盘簧并联时，多个盘簧均并排地套在全向轮中心轴上，且相邻盘簧的螺旋方向相反；以及

所述的弹簧联轴器与全向轮中心轴之间通过过盈配合进行紧固连接；

所述全向轮组件包括：全向轮，该全向轮包括：星形滚轮架、滚轮、滚轮轴；其中

所述滚轮的滚轮面呈圆弧面，以适于全向轮在自转时滚动；以及

所述星形滚轮架包括三个均匀分布的Y型架，各滚轮分别通过滚轮轴安装于各Y型架的相邻短臂之间，以适于全向轮组件作横向移动时转动；

一全向轮组件包括至少两个全向轮，各全向轮同轴安装且绕全向轮中心轴错开一定角度，以使各全向轮的外缘构成一完整的圆。

2.一种移动平台，其特征在于，包括：平台，以及至少四个如权利要求1所述的轮系装置；

所述平台为矩形，则各轮系装置对角线设置；或

所述平台为圆形，则各轮系装置沿平台的外缘均匀设置。

3.一种如权利要求1所述的轮系装置的工作方法，其特征在于，

所述轮系装置包括：星形轮架，以及安装在星形轮架各端的且均匀分布的全向轮组件；以及

所述工作方法包括：所述全向轮组件适于自转或绕星形轮架的中心处的动力输入轴孔公转。

4.根据权利要求3所述的工作方法，其特征在于，

所述轮系装置的移动方式包括：平动、爬梯、越障，其中

平动时，星形轮架不转动，通过位于地面的第一、第三全向轮自转，或在第一、第三全向轮自转的同时伴随着这两个全向轮上的相应滚轮横向滚动；

爬梯或越障时，各全向轮绕动力输入轴孔公转，即

当第一全向轮抵近台阶，使第一全向轮自转受阻，星形轮架向前翻滚，带动各全向轮公转，即第二全向轮翻至上一台阶，且在第二全向轮碰撞至台阶面时，通过弹簧联轴器减轻冲击震动，然后使第二全向轮代替第一全向轮继续行进；

当前全向轮抵近障碍物，使第一全向轮自转受阻，星形轮架向前翻滚，带动各全向轮公转，即第二全向轮翻越障碍物，且在第二全向轮碰撞至障碍物前面的地面时，通过弹簧联轴器减轻冲击震动，然后使第二全向轮代替第一全向轮继续行进。