[发明专利]一种基于RFID的机器人位置姿态确定方法

权利要求书

1.一种基于RFID的机器人位置姿态确定方法，其特征在于，包括以下步骤：

s1：在地面铺设RFID标签，所述RFID标签内容记录了该处的位置信息；

s2：在机器人的下方安装面向地面的天线阵列，所述天线阵列上分布有若干天线阵列 单元，所述天线阵列至少覆盖2个RFID标签；

s3：机器人利用扫描方式依次激活天线阵列单元，用于寻找地面RFID标签和读取相关 标签的坐标信息，并将内容进行记录；

s4：当机器人读取到RFID标签的地标信息时，就能够根据此时激活的天线阵列单元的 位置和RFID地标坐标信息计算出机器人的位置；

当机器人读取到两个不同的RFID标签时，就可以根据各自对应的坐标和激活的天线阵 列单元计算出机器人的位置和姿态。

2.根据权利要求1所述的机器人位置姿态确定方法，其特征在于，在步骤s4中，若相邻 天线阵列单元同时扫描到一个RFID标签，则采用以下方法计算机器人的位置和姿态：

a1：选取不重复的两点读取到的RFID标签和对应的天线阵列单元位置，由两点确定一 条直线的规则，计算出机器人的中心位置(X1,Y1)和角度(θ1);

a2：如果还有其他天线阵列单元或RFID标签配对，则选取另外一组组合，计算出机器人 的中心位置(X2,Y2)和角度(θ2);

a3：重复上述过程，直至最后一组组合可能均被计算完成，得到机器人的中心位置(Xn, Yn)和角度(θn);

a4：最后，将所有位置和角度取平均值，得到机器人位置，

X=(X1+X2+......+Xn)/n

Y=(Y1+Y2+......+Yn)/n

θ=(θ1+θ2+......+θn)/n。

3.根据权利要求1所述的机器人位置姿态确定方法，其特征在于，在步骤s1之前，还包 括对天线阵列的尺寸和密度进行选取的步骤，所述天线阵列的尺寸和密度可调，所述RFID 标签的尺寸和密度也是可以调节的。

4.根据权利要求3所述的机器人位置姿态确定方法，其特征在于，在RFID标签铺设密度 一定的情况下，机器人的定位精度主要由天线阵列的尺寸和密度决定。