[发明专利]一种用于磁导航无人车的磁传感器

权利要求书

1.一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于包含磁阻传感芯片阵列，放大电路，复位置位电路，微处理器，数据发送电路，电源电路等。

2.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于，所述磁阻传感芯片，在空间上呈一维线性分布，用于测量空间一条直线上不同位置的磁场强度，实现将空间位置处的磁场强度转换成与其成比例关系的电信号。

3.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于，所述放大电路用于将磁阻传感芯片输出的反映磁场大小的模拟电信号放大至AD转换部件的有效输入电压量级。

4.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于，所述复位置位电路将微处理器的置位复位信号变换成磁阻传感芯片有效的置位复位信号，完成对磁阻传感芯片进行置位复位操作。

5.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于，所述微处理器用于整个系统的时序控制、磁阻传感芯片的置位复位操作、AD转换、磁场数据滤波、数据打包和数据发送等。

6.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于，所述数据发送电路用于将微处理器发出的数据进行电平变换，通信总线冲裁等。

7.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于，所述电源电路用于为整个传感器系统各个单元提供供电电源和部分电路单元的基准电压。

8.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于，所述磁阻传感芯片阵列占据一定的横向宽度，当磁传感器经过路面磁钉时，各个磁阻传感芯片能够测得磁钉磁场在这些芯片所在处空间磁场的强度，根据这些磁场强度的数据，可以获得磁钉相对于磁传感器中心的横向距离。

9.根据权利要求7所述的一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于，采用的磁阻传感芯片阵列的设计使得磁阻传感芯片只需要测量垂直方向上的磁场。

10.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于，所述放大电路采用加偏置电压的单极运放，将正向磁场映射到Vref~5V范围的电压，而将负向磁场映射到0~Vref，其中，Vref为运放偏置电压。

11.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车上检测路面铺设磁钉的磁传感器，其特征在于，所述微处理器采用多处理器架构，亦即一个处理器只处理一部分磁传感芯片的数据，多个处理器之间数据具有同步机制。