[发明专利]一种压力可控型软体机械手装置

权利要求书

1.一种压力可控型软体机械手装置，包括驱动电机（1）、控制器（2）、控制机械手臂（3）、位移传感器（4）、控制机械手臂软体（5）、辅助机械手臂软体（6）、辅助机械手臂（7）、支撑体（8）、压力传感器（9）、回位弹簧（10）；

所述驱动电机（1）固定安装在控制机械手臂（3）的上端，控制机械手臂（3）的下端工作面安装控制机械手臂软体（5），控制机械手臂软体（5）内部嵌入安装位移传感器（4）和压力传感器（9），支撑体（8）连接控制机械手臂（3）与辅助机械手臂（7）的支点，辅助机械手臂（7）的工作面安装辅助机械手臂软体（6），位移传感器（4）与压力传感器（9）的信号输出与控制器（2）的输入连接，控制器（2）的输出与驱动电机（1）控制端口连接，所述回位弹簧（10）连接安装在控制机械手臂（3）的上端和辅助机械手臂（7）的上端。

2.根据权利要求1所述的一种压力可控型软体机械手装置，其特征在于控制机械手臂（3）的工作面安装控制机械手臂软体（5），在控制机械手臂软体（5）里嵌入式安装位移传感器（4）与压力传感器（9）。