[发明专利]一种按需调度的无轨道磁导航无人车系统

权利要求书

1.一种按需调度的无轨道磁导航无人车系统，其特征在于，包括车体、运动控制系统、车辆定位系统、车辆导航系统、磁钉轨迹和调度系统。

2.根据权利要求1所述的一种按需调度的无轨道磁导航无人车系统，其特征在于，所述运动控制系统包括转向控制器系统，速度控制系统。

3.根据权利要求1所述的一种按需调度的无轨道磁导航无人车系统，其特征在于，所述车辆定位系统通过磁传感器检测和定位路面铺设的磁钉，并通过对编码磁钉序列的识别来实现车辆在整个运行环境中的定位。

4.根据权利要求1所述的一种按需调度的无轨道磁导航无人车系统，其特征在于，所述车辆导航系统根据当前车辆的定位信息和预先建立的曲率地图来为车辆导航，生成转向控制命令和速度控制命令，并输出给运动控制系统。

5.根据权利要求1所述的一种按需调度的无轨道磁导航无人车系统，其特征在于，所述磁钉轨迹是沿设定的轨迹间隔铺设，铺设的每个磁钉具有唯一的编号，并在关键的定位点处利用磁钉的NS极进行编码标记，以使得车辆在识别到编码序列时可以知道所处的磁钉编号。

6.根据权利要求1所述的一种按需调度的无轨道磁导航无人车系统，其特征在于，所述调度系统接受用户有效的输入，生成系统调度命令，并调度无人车自动完成用户的请求。

7.根据权利要求1所述的一种按需调度的无轨道磁导航无人车系统，其特征在于仅依赖于铺设在路面上的磁钉路线，无人车可以和常规驾驶车辆共享道路，避免了常规有轨道车辆轨道对路面的占用。

8.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于所述路面铺设的磁钉是按序编号的，知道当前磁钉的编号，即可知道车辆在整个磁钉轨迹上的纵向位置。

9.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于定位算法融合了磁传感器的数据以及车载里程计和惯性导航元件的数据，以达到车辆在磁钉轨迹上的实时定位。

10.根据权利要求1所述的车辆导航系统，其特征在于所用的曲率地图是预先通过手动驾驶车辆沿轨迹线行驶得到，并按照磁钉编号有序存储为地图文件供自动驾驶时使用。

11.根据权利要求10所述的曲率地图，其特征在于在已知车辆定位信息的情况下，根据曲率地图，可以得到车辆前方道路上的轨迹信息，从而在磁导航无人车这类感知传感器无法获得前方道路信息的系统中实现预瞄控制。

12.根据权利要求1所述的磁钉轨迹，其特征在于，在轨迹的任何点处的曲率都是连续变化的，尤其在入弯道和出弯道时连续变化的曲率可以保证乘客乘坐的舒适性。

13.根据权利要求1所述的调度系统，其特征在于，调度系统包括车载端人机交互界面、移动端（手机）的交互界面和调度服务器三部分。

14.根据权利要求13所述的车载端人机交互界面，其特征在于，支持车辆状态信息、位置信息、地图信息、站点信息等的显示，以及支持用户手动启动车辆、停止车辆和选择目的站点等功能。

15.根据权利要求13所述的移动端交互界面，其特征在于远程用户可以使用移动端软件提供的界面查看车辆状态信息、位置信息、地图信息、站点信息等，或可以通过移动端软件提供的交互功能远程发起用车需求，选择站点等。

16.根据权利要求13所述的调度服务器，其特征在于作为媒介连接车载端控制器和移动端的通信，响应移动端的请求，并将请求发送给车载端，或者响应车载端并将车辆信息发送给移动端。

17.根据权利要求16所述的调度服务器，其特征在于在多车应用环境中，调度服务器端调度软件在全局分配用户请求，给无人车分配运输任务，全局优化保证系统运行的有效性和经济性。

18.根据权利要求16所述的调度服务器，其特征在于其能够监控和记录车辆运行状态和用户的用车需求信息等。

19.根据权利要求17所述的调度软件，其特征在于其能够解决多车多用户在复杂场景应用中的运行死锁问题，为系统的可靠运行提供保障。