[发明专利]一种用于磁导航无人车的曲率地图

权利要求书

1.一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，包括地图生成、地图存储和地图使用三个部分。

2.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，所述曲率地图中存储的信息是道路的曲率信息。

3.根据权利要求2所述的曲率信息，其特征在于，其表征的是局部道路的弯曲情况，当已知车辆局部定位信息后，既可以根据曲率地图信息得到该局部路段的道路曲线。

4.根据权利要求1所述一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，所述地图生成过程是由人工驾驶车辆沿轨迹线行驶后由程序自动生成所需要的曲率地图。

5.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，所述地图生成采集的是局部道路曲线割线方向角差值序列和割线段长度序列。

6.根据权利要求5所述的地图生成，其特征在于，割线方向角差值序列和割线段长度序列通过融合磁尺、里程计和惯导（或方向盘角度传感器）的测量数据获得。

7.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，所述曲率地图生成过程是基于磁尺、里程计和惯导（或方向盘角度传感器）测量数据，通过磁钉跟踪算法来计算局部道路曲线割线方向角差值序列和割线段长度序列。

8.根据权利要求7所述的磁钉跟踪算法，其特征在于，在车辆坐标系下，通过传感器信息来推算磁尺检测到的磁钉的坐标，由跟踪的一系列磁钉的坐标来计算曲率地图信息。

9.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，所述地图存储过程是将局部道路曲线的割线方向角差值序列和割线段长度序列按照磁钉编号有序存储在地图文件或地图数据库中。

10.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，所述地图使用过程是按照磁钉编号从曲率地图中取得该编号磁钉前后一段路段的曲率信息，然后结合当前车辆的局部定位信息计算出当前道路曲线的曲线方程，最后由此曲线方程，可以计算车辆前方道路的横向偏差和角度偏差等信息。