[发明专利]一种用于基于路基磁钉的车辆局部定位方法

权利要求书

1.一种基于路基磁钉的车辆局部定位方法，其特征在于，包括路基磁钉、车体、磁尺、航位推算传感器和相对定位算法。

2.根据权利要求1所述的一种基于路基磁钉的车辆局部定位方法，其特征在于，所述路基磁钉铺设在路面，用来确定车辆行驶的参考轨迹。

3.根据权利要求1所述的一种基于路基磁钉的车辆局部定位方法，其特征在于，所述车体承载传感器和控制器来实现无人驾驶的功能。

4.根据权利要求1所述的一种基于路基磁钉的车辆局部定位方法，其特征在于，所述磁尺用于检测磁钉，识别磁钉的NS极性，并可以由磁尺数据计算磁钉相对于磁尺的横向偏差。

5.根据权利要求1所述的一种基于路基磁钉的车辆局部定位方法，其特征在于，所述航位推算传感器用来检测车辆走过的里程和转过的角度，并用于将车辆坐标系从一个时刻变换到另一时刻。

6.根据权利要求1所述的一种基于路基磁钉的车辆局部定位方法，其特征在于，所述相对定位算法在硬件传感器的基础上完成车辆的局部定位。

7.根据权利要求1所述的一种基于路基磁钉的车辆局部定位方法，其特征在于，所述相对定位算法包括磁钉检测算法、磁钉计数算法、横向偏差计算算法、磁钉跟踪算法和局部道路模型计算算法。

8.根据权利要求7所述的磁钉检测算法，其特征在于，算法是根据磁尺数据判断磁尺下方是否有磁钉。

9.根据权利要求7所述的横向偏差计算算法，其特征在于，算法采用曲线拟合的方法来拟合磁尺的数据，得到磁钉相对于磁尺的横向偏差。

10.根据权利要求7所述的磁钉跟踪算法，其特征在于，算法对每一个经过磁尺的磁钉进行跟踪，当磁尺检测到磁钉并计算出该磁钉的横向偏差后，该磁钉在当前车辆坐标系下的坐标就是已知的了，然后随着车的运动，根据航位推算机制来推算该磁钉在此后的每一个时刻在车辆坐标系下的坐标，从而实现对于该磁钉的跟踪，当对每一个经过磁尺的磁钉进行跟踪后，可以得到若干个磁钉在当前车辆坐标系下的坐标。

11.根据权利要求7所述的局部道路模型计算算法，其特征在于，算法用已知形式的道路模型来拟合被跟踪的若干磁钉，并得到反映当前道路信息的模型曲线方程，该曲线方程将被用来预测前方道路信息和设计车辆控制算法。