[发明专利]三维扫描仪的点云拼接的辅助装置及其拼接方法

权利要求书

1.一种三维扫描仪的点云拼接的辅助装置，其特征在于，所述辅助装置包括：

立方体，所述立方体上的三个相互垂直的平面分别为第一面、第二面和第三面，所述第一面、所述第二面和所述第三面上分别设有两个凸台，所述凸台的凸台面为圆形、正方形或长方形；以及

磁性底座，所述磁性底座通过连接杆与所述立方体的第四面固定连接，所述第四面与所述第二面相对，并且所述磁性底座与产品吸附在一起。

2.一种三维扫描仪的点云拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：

准备步骤：准备辅助装置，所述辅助装置包括固定连接的立方体和磁性底座，所述立方体上的三个相互垂直的平面分别为第一面、第二面和第三面；

定位步骤：将产品放置在工作台上，所述产品上被所述工作台遮挡的部位为遮蔽部位；将所述磁性底座吸附在产品上，使所述第一面、所述第二面以及所述第三面位于扫描范围内；

第一检测步骤：使所述三维扫描仪扫描所述产品上暴露于所述工作台之外的表面以及所述第一面、所述第二面以及所述第三面，形成第一点云数据；

旋转步骤：将所述产品和所述辅助装置一起旋转一定的角度，使所述遮蔽部位暴露于所述工作台之外，并且所述第一面、所述第二面以及所述第三面位于扫描范围内；

第二检测步骤：使所述三维扫描仪扫描所述遮蔽部位的表面以及所述第一面、所述第二面以及所述第三面，形成第二点云数据；

拼接步骤：在所述第一点云数据和所述第二点云数据中寻找所述第一面、所述第二面以及所述第三面上的共同点的数据作为参考，从而将所述第一点云数据和所述第二点云数据拼接起来。

3.根据权利要求2所述的三维扫描仪的点云拼接方法，其特征在于，所述旋转步骤中，将所述产品和所述辅助装置水平旋转180°。

4.根据权利要求2或3所述的三维扫描仪的点云拼接方法，其特征在于，所述第一面、所述第二面和所述第三面上分别设有两个凸台，所述拼接步骤中，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中寻找所述第一面、所述第二面和所述第三面的凸台上的共同点的数据作为参考，从而将所述第一点云数据和所述第二点云数据拼接起来。

5.根据权利要求4所述的三维扫描仪的点云拼接方法，其特征在于，所述凸台的凸台面为圆形。

6.根据权利要求5所述的三维扫描仪的点云拼接方法，其特征在于，所述拼接步骤中，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中寻找所述第一面、所述第二面以及所述第三面的凸台的凸台面的圆心的数据作为参考，从而将所述第一点云数据和所述第二点云数据拼接起来。

7.根据权利要求4所述的三维扫描仪的点云拼接方法，其特征在于，所述凸台的凸台面为正方形或长方形。

8.根据权利要求7所述的三维扫描仪的点云拼接方法，其特征在于，所述拼接步骤中，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中寻找所述第一面、所述第二面以及所述第三面的凸台的凸台面的中心的数据作为参考，从而将所述第一点云数据和所述第二点云数据拼接起来。