[发明专利]一种可重构模块化机器人手臂云台

权利要求书

1.一种可重构模块化机器人手臂云台，其特征在于，所述手臂 云台包括旋转组件(一)、旋转组件(二)和云台罩壳，其中云台 罩壳由两个相互垂直的铝合金外壳7与铝合金外壳16焊接在一起， 其中铝合金外壳7与外界相通处与连接法兰(一)焊接在一起，铝 合金外壳16与外界相通处则与连接法兰(二)焊接在一起。

2.根据权利1所述的一种可重构模块化机器人手臂云台，其特 征在于，所述旋转组件(一)包括连接座1、谐波减速器2、检片 3、底座4、电机座5和电机组件(一)，所述电机组件(一)由伺 服电机6、编码器9与电磁刹车8组成，所述谐波减速器2的输出 端通过螺钉与连接座1连接，检片3套装在谐波减速器2的钢轮 上，起到限位作用，谐波减速器2的输入端通过螺钉孔与伺服电机 6的转轴螺纹连接，并通过键实现谐波减速器2的输入端与伺服电 机6的轴连接，电机组件(一)的输入端通过螺钉安装在电机座5 上，电机座5一侧与电机组件(一)的伺服电机6螺钉连接，另一 侧与云台的底座4通过螺钉连接在一起，云台底座4通过螺钉与铝 合金外壳7的法兰(一)连接，从而将旋转组件(一)固定在云台 罩壳上。

3.根据权利1所述的一种可重构模块化机器人手臂云台，其特 征在于，所述旋转组件(二)包括连接座10、谐波减速器11、检片 12、底座13、电机座14和电机组件(二)，所述电机组件(二) 由伺服电机15、编码器18和电磁刹车17组成，所述的谐波减速器 11的输出端通过螺钉与连接座10连接，检片12套装在谐波减速器 11的钢轮上，起到限位作用，谐波减速器11的输入端通过螺钉孔 与伺服电机15的转轴螺纹连接，并通过键实现谐波减速器11的输 入端与伺服电机15的轴连接，电机组件(二)的输入端通过螺钉安 装在电机座14上，电机座14一侧与电机组件(二)的伺服电机15 螺钉连接，另一侧与云台的底座13通过螺钉连接在一起，云台底座 13通过螺钉与铝合金外壳16的法兰(二)连接，从而将旋转组件 (二)固定在云台罩壳上。

4.根据权利1～3所述的一种可重构模块化机器人手臂云台，其特征 在于，所述云台罩壳与端盖19通过螺钉连接，形成密闭腔体，电机 组件(一)与电机组件(二)的信号口20、信号口23与电源口 21、电源口22通过螺钉固定在端盖上。