[发明专利]基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人

权利要求书

1.一种基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人，其特征在于，包括依次相连接的多个纵肌和环肌，每个纵肌的四角设置有四个延伸部位，所述延伸部位连接所述纵肌两侧的环肌，每个环肌的两侧固定一组刚毛和一组配重，所述纵肌和环肌均为可径向运动的8字形电活性聚合物驱动器，所述8字形结构能够在电压下发生明显的形变特性，实现纵肌的轴向运动。

2.根据权利要求1所述的基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人，其特征在于，所述环肌的四角设置有和纵肌的延伸部位相契合的缺口，在电压驱动下，发生高度变化；所述刚毛为两簇竖直向下的刷毛，固定在环肌两侧，其长度为在环肌舒张到最低点时正好触地为准；所述配重固定在环肌四角缺口旁边，利用其自身重量使环肌不会在纵肌舒张时发生转动。

3.根据权利要求2所述的基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人，其特征在于，在所述纵肌和环肌上分别加上周期相同相位不同的电压，当一个环肌与地面摩擦力最大时，另一个环肌与地面摩擦力最小，同时纵肌纵向舒张，使得机器人向固定方向运动。

4.根据权利要求2所述的基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人，其特征在于，所述配重为四个螺钉，用VHB的粘性固定。

5.根据权利要求2所述的基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人，其特征在于，所述8字形电活性聚合物驱动器采用两侧涂有碳粉的介电弹性体提供舒张动力、外侧亚克力板框架提供支撑和拮抗力的电活性聚合物肌肉。