[发明专利]抓取装置

说明书

技术领域

本发明涉及工装的技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置。

背景技术

目前，空调器生产自动化在不断地推进，打包作为每种空调器生产的必要工序之一，其 主要完成过程是依靠工人重复性地手动完成。打包过程中，需要将空调器室外机的连接管人 工卸料。上述人工卸料的效率较低，劳动强度较大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种抓取装置，以解决现有技术中的空调室外机连接管卸料 过程中效率较低、劳动强度较大的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种抓取装置，包括：支撑机构；行走机构，行走机 构设置在支撑机构上；抓料机构，抓料机构设置在行走机构上，抓料机构包括机械手，机械 手包括固定支架、设置在固定支架上的夹板以及第一驱动机构，其中，第一驱动机构驱动夹 板夹取或者放开待移动工件。

进一步地，行走机构包括水平行走机构和竖直行走机构，水平行走机构设置在支撑机构 上，竖直行走机构与水平行走机构相连，抓料机构固定在竖直行走机构的一端。

进一步地，水平行走机构包括第一水平行走机构和第二水平行走机构，其中，支撑机构 上设置有第一导轨，第一水平行走机构包括设置在第一导轨上的梁架，梁架上设置有第二导 轨，第二水平行走机构包括设置在第二导轨上的溜板，固定支架连接在溜板上。

进一步地，支撑机构包括龙门结构，第一导轨包括设置在龙门结构上方的第一横梁和第 二横梁，第一横梁和第二横梁并行设置并沿水平方向延伸，梁架的两端可移动地连接在第一 横梁和第二横梁上。

进一步地，梁架的延伸方向和第一横梁的延伸方向垂直。

进一步地，溜板的移动方向与梁架的移动方向垂直。

进一步地，抓取装置还包括第二驱动机构和第三驱动机构，第二驱动机构驱动梁架在第 一横梁和第二横梁上滑动，第三驱动机构驱动溜板在第二导轨上滑动。

进一步地，第一水平行走机构还包括主动带轮、同步齿形带和从动带轮，第二驱动机构 与主动带轮相连，同步齿形带设置在主动带轮和从动带轮之间。

进一步地，第二水平行走机构还包括齿轮、齿条和第二导轨，梁架包括间隔设置的第一 托杆和第二托杆，第一托杆和第二托杆在同一高度平行设置，第三驱动机构与齿轮相连，齿 条设置在第一托杆的侧面，齿轮与齿条相啮合，第三驱动机构设置在溜板上，第二导轨为两 个，两个第二导轨分别设置在第一托杆和第二托杆上。

进一步地，竖直行走机构包括第一气缸和导向轴，第一气缸和导向轴固定在溜板上，第 一气缸的轴与固定支架相连。

进一步地，固定支架还包括连接板和安装支架，连接板与第一气缸和导向轴均连接，安 装支架固定在连接板上。

进一步地，机械手还包括上下呈间隔设置的上托板、下托板、第三导轨和第二气缸，第 三导轨和第二气缸均设置在安装支架上，上托板的一端设置在第三导轨上，第二气缸驱动上 托板在第三导轨上行走以使上托板和下托板之间的距离增大或缩小。

进一步地，机械手还包括第三气缸和第四导轨，第三气缸和第四导轨均设置在安装支架 上，下托板的一端设置在第四导轨上，第三气缸驱动下托板在第四导轨上行走以使下托板和 上托板之间的距离增大或缩小。

进一步地，机械手还包括挡板和微动开关，挡板设置在上托板的第一端和下托板的第一 端之间，挡板中部设置有开口，微动开关设置在挡板上的开口处。

应用本发明的技术方案，抓料机构通过行走机构移动至待移动工件处，通过第一驱动机 构驱动夹板将待移动工件夹取。而后，抓料机构再通过行走机构移动至待移动工件需要放置 的位置，第一驱动机构驱动夹板放开待移动工件。上述结构保证了取、放待移动工件工作的 自动化，这样避免了人工操作效率低、劳动强度大的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的抓料装置的实施例的立体结构示意图；

图2示出了图1的抓料装置的第二驱动机构的立体结构示意图；

图3示出了图1的抓料装置的水平行走机构的立体结构示意图；以及

图4示出了图1的抓料装置的机械手的立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：