[发明专利]一种桌面型并联机械臂

权利要求书

1.一种桌面型并联机械臂，其特征在于，短臂(1)、连杆(2)、动平台(3) 和静平台(4)，所述静平台(4)底面在同一圆形弧上均匀布置舵机(5)，所述 舵机(5)上分别安装短臂(1)并驱动短臂(1)转动，所述短臂(1)的末端 安装左球铰(10)，所述动平台(3)处于静平台下方，且动平台(3)顶面上与 舵机(5)安装的角度相等的各位置上分别固定右球铰(11)，所述连杆(2)两 端分别安装在左球铰(10)和右球铰(11)上。

2.如权利要求1所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述连杆(2) 包含两根等长且平行设置的直杆(15),所述直杆(15)的一端分别通过左球铰 (10)安装在短臂(1)的两侧；所述动平台(3)上与舵机(5)安装的角度相 等的各位置的边缘设有凸缘结构，所述凸缘结构两侧分别固定右球铰(11)，所 述直杆(15)的另一端分别通过左球铰(10)安装在凸缘结构的两侧。

3.如权利要求1所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述静平台 (4)边缘设有固定块(17)，所述固定块(17)上安装伸缩套(8)，所述伸缩 套(8)内安装伸缩杆(7)，所述伸缩套(8)上安装伸缩调节拧把手(13)。

4.如权利要求3所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述固定块 (17)顶端设有阻挡环(9)。

5.如权利要求3所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述缩杆7 底端设有脚垫(12)。

6.如权利要求1所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述静平台 (4)顶端设有顶盖(6)。

7.如权利要求1所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述静平台 (4)底端安装有摄像头(14)。

8.如权利要求1所述的一种桌面型并联机械臂，其特征在于，所述动平台 (3)上通过螺杆固定安装吸盘组件(16)。