[发明专利]一种智能跟随机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能跟随机器人。

背景技术

随着现代社会的发展，越来越多的工作发展需要用到机器人，但真正能给人们日常生活带来方便和“亲民”的机器人却寥寥无几，比如在春运的车站，人潮涌动，人们都大包小包的带着行李，背着挎着提着；建筑工地上，沉重木料，沙石，水泥让运送的工人们苦不堪言；工厂仓库里，仓库工人们正辛劳地搬运一件件货物。

发明内容

本发明旨在提供一种智能跟随机器人，能跟随使用者并搬运物体。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种智能跟随机器人，包括机器人主体、遥控器，所述机器人主体上设有控制系统、动力系统、行走机构；所述控制系统包括控制器、定位模块，所述定位模块与遥控器无线连接，定位模块连接控制器，所述动力系统受控于控制器，所述动力系统包括电机驱动模块，所述电机驱动模块与用以驱动所述行走机构的行走电机相连。

优选的，所述定位模块包括无线收发模块和超声波接收模块，所述遥控器包括遥控器控制器、无线收发模块和超声波发射模块，所述超声波接收模块至少有三个。

进一步的，所述行走电机和行走机构均有两个，两个行走电机分别与两个行走机构相连，所述两个行走机构相对于机器人主体前进的方向左右设置。两个行走电机分别控制两个行走机构，使用差速控制机器人主体的转向。

优选的，所述行走机构包括履带式轮。

进一步的，所述行走机构还包括移动履带，所述移动履带设于履带式轮前方并与履带式轮相连，所述移动履带包括转动臂和履带，步进电机通过转轴与转动臂的一端相连，转动臂两端均设有转轮，所述履带套在转轮上，移动履带前方设有避障传感器，所述避障传感器与控制器相连，所述步进电机与电机驱动模块相连。移动履带可以帮助机器人主体通过陡坡、阶梯等路面。

进一步的，所述控制器系统包括与控制器相连的避障传感器和/或温度传感器和/或角度传感器。

优选的，所述控制器连有蜂鸣器，当机器人本体与遥控器超过设定距离时蜂鸣器鸣响。

优选的，所述机器人主体设有LED灯，在遥控器上设有控制LED灯的遥控器按键。

进一步的，所述遥控器位于手环上。

进一步的，所述控制系统包括与控制器相连的蓝牙模块。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明的机器人主体能够随着拿着遥控器的人行走，不需要拖拽，还可以遥控操作；能够适应各种路面包括坡路、阶梯等复杂路段，行走平稳安全，自带的蜂鸣器可在特殊情况下进行报警，防止跟丢或者遗失。

附图说明

图1是遥控器的电气原理框图；

图2是机器人主体的电气原理框图；

图3是机器人主体的结构示意图；

图中：1-箱体、2-履带式轮、3-移动履带、4-LED灯。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。

实施例1

本实施例中智能跟随机器人，包括机器人主体、遥控器，优选的遥控器包括可佩戴的手环，机器人主体上设有控制系统、动力系统、行走机构；遥控器设有遥控器控制系统。遥控器在智能跟随机器人系统中充当被动信号源角色，主要功能是接收机器人主体发射的无线信号，并向机器人主体回发超声波信号配合机器人系统完成对遥控器的定位。机器人主体外侧设有LED灯，在遥控器上设有控制LED灯的遥控器按键。

机器人主体控制系统包括控制器、定位模块，定位模块与遥控器无线连接，定位模块连接控制器，定位模块包括无线收发模块和超声波接收模块，遥控器包括遥控器控制器、无线收发模块和超声波发射模块，超声波接收模块至少有三个。控制器系统包括与控制器相连的避障传感器、温度传感器、角度传感器的一个或者多个。角度传感器是安放在机器人主体下方，控制器连有蜂鸣器，当机器人本体与遥控器超过设定距离时蜂鸣器鸣响。