[发明专利]一种六自由度机械手

权利要求书

1.一种六自由度机械手，其特征在于：其包括机械臂、升降立柱（2）及输出法兰（12），所述机械臂包括依次连接机械臂A（6）、机械臂B（7）、机械臂C（8）、机械臂D（10），其中：

所述升降立柱（2）设置升降轨道，机械臂A（6）平行连接于升降立柱（2）的升降轨道，连接处设置带有旋转轴的升降台（3）；机械臂A（6）可沿升降轨道上下运动，形成第一自由度；机械臂A（6）可以绕升降台（3）的旋转轴在-90°～90°范围内转动，形成第二自由度；

所述机械臂B（7）与机械臂A（6）之间、机械臂C（8）与机械臂B（7）之间通过可转动关节连接；机械臂B（7）与机械臂A（6）之间、机械臂C（8）与机械臂B（7）之间可实现相对转动，形成第三、第四自由度；

所述机械臂D（10）与机械臂C（8）之间、输出法兰（12）与机械臂D（10）之间通过旋转轴连接；机械臂D（10）与机械臂C（8）之间、输出法兰（12）与机械臂D（10）之间可实现相对旋转，形成第五、第六自由度。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：所述升降台（3）上、机械臂B（7）与机械臂A（6）之间的旋转轴、机械臂C（8）与机械臂B（7）之间的旋转轴均设置有电磁刹车（4）可以随时限制旋转轴的转动。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：所述机械臂D（10）与机械臂C（8）的连接处设置减速电机A（9），对其相对旋转进行动力驱动；所述输出法兰（12）与机械臂D（10）连接处设置减速电机B（11），对其相对旋转进行动力驱动。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度机械手，其特征在于：减速电机A（9）、减速电机B（11）、电磁刹车（4）通过无线通讯装置与手持遥控器连接，由手持遥控器进行控制动作。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：所述升降立柱（2）的升降轨道为螺杆机构或齿轮齿条机构或同步带机构。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：其设置拖链进行布置管线，所述拖链由旋转支架（5）进行固定，所述旋转支架（5）设置于升降立柱（2）侧面、升降台（3）上方、机械臂A（6）上方、机械臂B（7）上方、机械臂C（8）上方/侧面的一处或多处。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度机械手，其特征在于：所述旋转支架（5）为可旋转、可摆动的圆环结构。

8.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：所述升降立柱（2）为中空式长方体结构。

9.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：所述升降立柱（2）底部设置底座（1），用于对机械手进于连接与固定。

10.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：输出法兰（12）与激光清洗执行机构连接。