[发明专利]一种激光清洗机械手

权利要求书

1.一种激光清洗机械手，其特征在于：包括主旋转臂（1）、从旋转臂（2）和小旋转臂（3）， 其中：

所述主旋转臂（1）设置主旋转轴（103），主旋转臂（1）可绕主旋转轴（103）沿主旋转方向 （Ⅰ）360°旋转；

所述从旋转臂（2）垂直连接于主旋转臂（1）,从旋转臂（2）设置从旋转机构（201）,使从 旋转臂（2）可绕主旋转臂（1）沿从旋转方向（Ⅱ）旋转；

所述从旋转臂（2）还设置升降机构（202）；所述升降机构（202）包括外套筒（203）与内套 筒（204），所述内套筒（204）可沿外套筒（203）升降方向（Ⅲ）进行伸缩；

所述内套筒（204）连接小旋转臂（3），所述小旋转臂（3）同步从旋转臂（2）旋转。

2.根据权利要求1所述的一种激光清洗机械手，其特征在于：所述主旋转臂（1）包括前 臂和后臂，其中:

所述前臂与后臂内分别设置内导轨（107）与外导轨（101）；

所述内导轨（107）上设置伸缩套筒（105），外导轨（101）上设置行进机构（108）；

所述行进机构（108）与前臂连接，带动前臂与后臂相对运动及伸缩套筒（105）的伸缩， 可实现主旋转臂（1）沿左右行进方向（Ⅳ）的伸缩。

3.根据权利要求2所述的一种激光清洗机械手，其特征在于：所述前臂与后臂分别由固 定套（106）与行进套（104）进行密封。

4.根据权利要求3所述的一种激光清洗机械手，其特征在于：所述固定套（106）上设置 有消音降压装置（102）。

5.根据权利要求2所述的一种激光清洗机械手，其特征在于：所述行进机构为螺杆或齿 轮齿条或同步带行进机构。

6.根据权利要求1所述的一种激光清洗机械手，其特征在于：所述旋转机构（201）为齿 轮、同步带旋转装置，所述齿轮、同步带旋转装置由电机驱动，带动从旋转臂（2）旋转。

7.根据权利要求1所述的一种激光清洗机械手，其特征在于：所述内套筒（204）包括外 壁（2041）和内壁（2042），所述外壁（2041）和内壁（2042）之间由分隔板（2045）连接两端；外 壁（2041）和内壁（2042）中间为布线单元（2043）；所述外壁（2041）还设有进线窗口（2044）， 所述进线窗口（2044）与布线单元（2043）连通。

8.根据权利要求1所述的一种激光清洗机械手，其特征在于：所述主旋转臂（1）、从旋转 臂（2）和小旋转臂（3）内部设置激光传导通路。

9.根据权利要求1所述的一种激光清洗机械手，其特征在于：小旋转臂（3）连接激光清 洗头（4），小旋转臂（3）与激光清洗头（4）连接处设置旋转齿轮，所述激光清洗头（4）可相对 小旋转臂（3）沿小旋转方向（Ⅴ）旋转。