[发明专利]基于二维激光传感器的三维环境表面三角网格构建方法

权利要求书

1.一种基于二维激光传感器的三维环境表面三角网格构建方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：二维激光传感器采集三维环境扫描的扫描数据，并发送到上位机；

步骤2：将采集到的扫描数据转换为笛卡尔空间坐标下的三维激光点云矩阵；

步骤3：将得到的三维激光点云矩阵根据均匀采样法进行数据压缩，得到三维激光点云数据；

步骤4：对三维激光点云数据进行三角网格构建；所述三角网格构建包括以下过程：

步骤41：三维激光点云数据是按照点云矩阵的形式保存的，对点云矩阵中的数据点进行编号，点云矩阵P中第i行第j列的点表示为p_i,j；

步骤42：对点云矩阵的m×n个数据进行划分，得到(m-1)×(n-1)个小的点云矩阵；所述对点云矩阵的m×n个数据进行划分过程为：点云矩阵共有m行，相邻两行划分为一组，则共可划分为m-1组；每组共有n列，每相邻两列再次划分为一组，则共可以划分为n-1组，得到(m-1)×(n-1)个点云矩阵；

步骤43：划分后的每个点云矩阵包含四个点云数据，采用连接对角线方式对其划分，完成三角网格构建；所述连接对角线方式为第一行的第二个点与第二行的第一个点相连接。

2.根据权利要求1所述的基于二维激光传感器的三维环境表面三角网格构建方法，其特征在于：所述均匀采样法为从第一组单次扫描数据开始，每过扫描时间t取一组单次扫描数据，每次扫描的点云数一定，根据测量点的扫描顺序，从单次扫描的起始点开始，每隔num个点记录一个扫描点的扫描数据。

3.根据权利要求1或2所述的基于二维激光传感器的三维环境表面三角网格构建方法，其特征在于：所述扫描数据包括转动角度和距离值，其中转动角度包括偏置角和关节角；

偏置角为激光传感器的扫描射线在激光扫描平面上的偏转角度；

关节角为激光传感器在竖直方向上俯仰转动的角度；

距离值为扫描点到激光传感器坐标系原点的距离。