[发明专利]机械臂

权利要求书

1.机械臂，其特征在于，包括X轴导轨组件、Y轴导轨组件、Z轴导轨组件、X轴电机、Y 轴电机、Z轴电机、机械抓手和机械抓手电机，所述的X轴导轨组件和X轴电机相连，所述的 Y轴导轨组件和Y轴电机相连，所述的Z轴导轨组件和Z轴电机相连，所述的机械抓手和机械 抓手电机相连；

所述的Y轴导轨组件设于X轴导轨组件上，所述的Z轴导轨组件设于Y轴导轨组件上，所 述的机械抓手设于Z轴导轨组件上；

所述的机械抓手包括夹爪、检测装置，所述的检测装置设于夹爪上方。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述的检测装置包括固定块、光耦、弹 簧、挡杆、挡片，所述的固定块中设有滑槽，所述的挡杆从上至下依次是挡头、挡板和触杆， 所述的挡头的上部设于滑槽内，所述的弹簧套在挡头的下部和挡板之间，所述的挡片固定 在挡头上并位于挡头和光耦之间，所述的光耦固定在固定块上。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述的X轴导轨组件包括X轴导轨支 架、X轴直线导轨、X轴同步带、X轴同步轮、X轴滑块；所述的X轴直线导轨设于X轴导轨支架 上，所述的X轴滑块设于X轴直线导轨上，所述的X轴同步带和X轴同步轮带动X轴滑块在X轴 直线导轨上来回滑动，所述的X轴同步轮的转轴和X轴电机相连；

所述的Y轴导轨组件包括Y轴导轨支架、Y轴直线导轨、Y轴同步带、Y轴同步轮、Y轴滑块； 所述的Y轴直线导轨设于Y轴导轨支架上，所述的Y轴滑块设于Y轴直线导轨上，所述的Y轴同 步带和Y轴同步轮带动Y轴滑块在Y轴直线导轨上来回滑动，所述的Y轴同步轮的转轴和Y轴 电机相连；

所述的Z轴导轨组件包括Z轴光杆、Z轴直线轴承、Z轴同步带、Z轴同步轮，所述的Z轴直 线轴承设于Z轴光杆上，所述的Z轴同步带和Z轴同步轮带动Z轴直线轴承在Z轴光杆上上下 运动，所述的Z轴同步轮的转轴和Z轴电机相连。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述的Y轴导轨支架设于X轴滑块上；所 述的Z轴光杆设于Y轴滑块上；所述的机械抓手设于Z轴直线轴承上。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述的夹爪由对称的夹爪臂和夹口构 成，夹口位于夹爪臂的端部，所述的夹口呈弧形。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述的夹爪臂的下端内侧设有凹槽。