[发明专利]一种地面移动机器人全向轮悬挂装置

权利要求书

1.一种地面移动机器人全向轮悬挂装置，包括设置在地面移动机器人的底盘 主体(100)底部的驱动机构(220)和全向轮(210)，所述的驱动机构(220) 包括具有动力输出的传动轴(224)，传动轴(224)上套设所述的全向轮(210)； 其特征在于，所述的底盘主体(100)底部设置有垂直于底盘主体(100)底部 的悬挂基体(231)，悬挂基体(231)与驱动机构(220)之间设置有两个连接 长度相等且平行布置的悬挂摇臂(232)，悬挂摇臂(232)的两端均采用铰接连 接的方式与悬挂基体(231)、驱动机构(220)连接，且两个悬挂摇臂(232) 在悬挂基体(231)上的两个铰接点之间的距离与在驱动机构(220)上的两个 铰接点之间的距离相等；所述的底盘主体(100)与驱动机构(220)的其中一 个铰接点之间设置有弹性支撑组件(233)。

2.根据权利要求1所述的地面移动机器人全向轮悬挂装置，其特征在于，所 述的弹性支撑组件(233)包括固定钳臂(233a)、哑铃状压块(233c)，以及 对称设置的一对弹簧保持杆(233b)和一对悬挂弹簧(233f)，两弹簧保持杆 (233b)分别与驱动机构(220)上连接弹性支撑组件(233)的铰接点两侧形 成铰接连接，两悬挂弹簧(233f)分别套设在弹簧保持杆(233b)上，所述的 哑铃状压块(233c)两端分别套设在两弹簧保持杆(233b)上对悬挂弹簧(233f) 形成挤压，并在弹簧保持杆(233b)的端部设置有将哑铃状压块(233c)的两 端限制在弹簧保持杆(233b)上的限位销(233b)；哑铃状压块(233c)的中 部穿过固定在底盘主体(100)上的固定钳臂(233a)，形成转动式连接。

3.根据权利要求1所述的地面移动机器人全向轮悬挂装置，其特征在于，所 述的驱动机构(220)包括电动机(221)、行星减速箱(222)、减速箱固定件 (223)和轮毂安装架(225)，电动机(221)、行星减速箱(222)和减速箱固 定件(223)依次沿动力输出方向固定连接，所述传动轴(224)穿过减速箱固 定件(223)与行星减速箱(222)动力传递连接，轮毂安装架(225)套设在 减速箱固定件(223)外，且与减速箱固定件(223)之间安装轴承，轮毂安装 架(225)的一端与全向轮(210)的轮毂连接。

4.根据权利要求3所述的地面移动机器人全向轮悬挂装置，其特征在于，所 述的两个悬挂摇臂(232)均采用U型结构，悬挂摇臂(232)的两端与悬挂基 体(231)铰接连接，中间位置与驱动机构(220)的减速箱固定件(223)铰 接连接，且两个悬挂摇臂(232)的与驱动机构(220)的铰接点分布位于减速 箱固定件(223)的上部和下部。