[发明专利]车灯号志侦测追踪与辨识系统及方法

权利要求书

1.一种车灯号志侦测追踪与辨识系统，其特征在于，包含：

一影像撷取装置，用于撷取一车辆的一影像；以及

一处理器，执行以下操作：

处理该车辆的该影像，以产生一车灯侦测结果；以及

基于该车灯侦测结果，分析并整合一车灯动态运动信息与一车灯多重尺度变异信息，进而应用多重尺度空间车灯量测模型，以追踪该车辆的车灯的位置，该车灯动态运动信息包含车灯中心位置、车灯移动速度与移动角度，该处理器基于该车灯中心位置、该车灯移动速度与该移动角度，计算一车灯预测移动中心，该车灯多重尺度变异信息包含前一刻车灯样本的变异矩阵，该处理器根据该变异矩阵与该车灯移动速度，进行一演化样本的适应性取样区间范围的估算，从而于该适应性取样区间范围中进行取样，该处理器模拟该前一刻车灯样本于多重尺度空间的特征，与当下取样车灯样本于多重尺度空间的特征做比对，以计算权重式特征差异并透过核函数估计相似权重，进而依据该相似权重与该当下取样车灯样本，以计算该车辆的该车灯的位置。

2.根据权利要求1所述的车灯号志侦测追踪与辨识系统，其特征在于，该处理器在计算该车辆的该车灯的位置以后，更新该演化样本的变异矩阵。

3.根据权利要求1所述的车灯号志侦测追踪与辨识系统，其特征在于，该前一刻车灯样本于多重尺度空间的特征与该当下取样车灯样本于多重尺度空间的特征之间的差异包含中心位置差距、平均亮度差异、平均色彩差异、灯面积差异与三维色彩直方图差异中的至少一者。

4.根据权利要求1所述的车灯号志侦测追踪与辨识系统，其特征在于，还包含：

一警示装置，电性耦接该处理器，当该处理器判定该车辆的该车灯的位置落入一警戒范围时，令该警示装置执行一警示动作。

5.根据权利要求1所述的车灯号志侦测追踪与辨识系统，其特征在于，该处理器依据该车辆的纵向车距以及该影像撷取装置与该车辆之间的相对角度，计算权重式特征总差异并透过核函数估计一相似度，进而将该相似度乘以一车灯色彩原始预设阀值，得出一车灯色彩动态更新阀值。

6.根据权利要求5所述的车灯号志侦测追踪与辨识系统，其特征在于，该处理器基于该影像中的车辆中心与地平线之间的差距，定义该纵向车距。

7.根据权利要求5所述的车灯号志侦测追踪与辨识系统，其特征在于，还包含：

一警示装置，电性耦接该处理器，当该处理器透过该车辆的该影像，判定该车辆的第三煞车灯的色彩参数超出该车灯色彩动态更新阀值时，令该警示装置执行一警示动作。

8.一种车灯号志侦测追踪与辨识方法，其特征在于，包含以下步骤：

(a)透过一影像撷取装置以撷取一车辆的一影像；

(b)利用一处理器去处理该车辆的该影像，以产生一车灯侦测结果；以及

(c)利用该处理器以基于该车灯侦测结果，分析并整合一车灯动态运动信息与一车灯多重尺度变异信息，进而应用多重尺度空间车灯量测模型，以追踪该车辆的车灯的位置，该车灯动态运动信息包含车灯中心位置、车灯移动速度与移动角度，步骤(c)包含：基于该车灯中心位置、该车灯移动速度与该移动角度，计算一车灯预测移动中心，该车灯多重尺度变异信息包含前一刻车灯样本的变异矩阵，步骤(c)还包含：根据该变异矩阵与该车灯移动速度，进行一演化样本的适应性取样区间范围的估算，从而于该适应性取样区间范围中进行取样，模拟该前一刻车灯样本于多重尺度空间的特征，与当下取样车灯样本于多重尺度空间的特征做比对，以计算权重式特征差异并透过核函数估计相似权重，进而依据该相似权重与该当下取样车灯样本，以计算该车辆的该车灯的位置。

9.根据权利要求8所述的车灯号志侦测追踪与辨识方法，其特征在于，步骤(c)还包含：在计算该车辆的该车灯的位置以后，更新该演化样本的变异矩阵。