[发明专利]一种削皮方法和设备

说明书

公开了一种削皮设备，包括削皮装置、固定装置、第一电机、第二电机、削皮装置控制装置、获取三维坐标带削皮物品的表面的三维坐标的三维建模系统、处理控制单元，其中处理控制单元与三维建模系统连接，用于确定削皮装置的操作参数、第一电机的操作参数和第二电机的操作参数；处理控制单元还与第一电机连接，并控制第一电机以带动固定装置运动；处理控制单元还与第二电机连接并控制第二电机以带动削皮装置运动。还公开的对应的削皮方法。本公开的削皮设备和方法能够处理不规则的物品和需要特别处理的部位，避免削皮不足和/或削皮过度的后果。

技术领域

本公开的实施例涉及一种削皮方法和设备。

背景技术

目前，对诸如果蔬的物品进行削皮通常有两种方法：人工削皮和机械削皮。人工削皮不但费时费力，并且如果不进行大量的削皮训练/练习，则可能导致削皮过厚、不均匀等现象，此外还有可能弄伤用户的手指。机械削皮适用于对形状规整的物品进行削皮，然而对于形状不规整的物品，机械削皮会存在削皮过厚和/或过薄或者削不到的现象。因此，存在对改进的削皮解决方案的需求。

发明内容

根据本公开的第一方面，公开了一种削皮设备。该削皮设备包括削皮装置，用于对待削皮物品进行削皮，固定装置，用于固定所述待削皮物品，其中，

所述削皮设备还包括：第一电机、第二电机、削皮装置控制装置、三维建模系统、处理控制单元，其中

所述三维建模系统，用于获取所述待削皮物品的表面的三维坐标，

所述处理控制单元与所述三维建模系统连接，用于基于所述三维坐标，针对所述待削皮物品的表面的每个区域确定所述削皮装置的操作参数，以及基于所确定的操作参数，确定所述第一电机的操作参数和所述第二电机的操作参数，

所述处理控制单元还与所述第一电机连接，用于基于所述第一电机的操作参数来控制所述第一电机以使得所述第一电机基于所述第一电机的操作参数进行操作以带动所述固定装置运动，

所述处理控制单元还与所述第二电机连接，用于基于所述第二电机的操作参数来控制所述第二电机以使得所述第二电机基于所述第二电机的操作参数进行操作以带动所述削皮装置运动，其中所述第二电机的转动使得所述削皮装置控制装置能够控制所述削皮装置的运动。

根据一个实施例，削皮设备还包括：获取装置，用于获取所述待削皮物品的类别。

根据一个实施例，所述获取装置包括：图像获取单元，用于获取所述待削皮物品的图像；以及图像识别单元，用于对所获取的待削皮物品的图像进行图像识别以确定所述待削皮物品的类别。

根据各种实施例，所述处理控制单元还基于所述待削皮物品的类别，确定削皮厚度参数；所述处理控制单元还基于所述三维坐标和所述削皮厚度参数，针对所述待削皮物品的表面的每个区域确定所述削皮装置的操作参数。

根据一个实施例，所述图像识别单元通过图像识别，识别所述待削皮物品的表面需要特别处理的部位轮廓；所述处理控制单元基于所述部位轮廓的特征，确定针对所述部位轮廓的处理参数；以及针对所述部位轮廓，所述处理控制单元基于所述部位轮廓的处理参数，确定所述削皮装置的操作参数。

根据各种实施例，所述三维建模系统包括以下中的一项或多项：单目视觉三维建模系统；双目视觉三维建模系统；多目视觉三维建模系统；结构光三维建模系统；以及脉冲测距三维建模系统。

根据本公开的第二方面，公开了一种削皮方法，其包括以下步骤：

获取待削皮物品的表面的三维坐标；

基于所述三维坐标，针对所述待削皮物品的表面的每个区域确定削皮装置的操作参数；

基于所确定的操作参数，确定第一电机的操作参数和第二电机的操作参数；