[发明专利]锥形钢管肋板焊接机器人

权利要求书

1.锥形钢管肋板焊接机器人，是由机架、夹持测距机构、落料机构、焊枪运动机构、焊机和控制柜组成的，其特征在于：夹持测距机构固定在气缸固定型材上，落料机构由落料槽固定型材固定在立柱上，焊枪运动机构固定在立柱上方，焊机和控制柜放置在机器人附近；落料机构上采用斜坡落料槽斜坡落料方式，肋板依靠重力落下，被阻挡轴分离，气缸驱动下，落料齿条与落料齿轮啮合运动，落料齿轮轴、落料连杆、阻挡轴形成曲柄滑块机构，实现斜坡落料槽内单个肋板落料，落料弹簧拉动阻挡轴恢复分离作用。

2.如权利要求1所述的锥形钢管肋板焊接机器人，其特征在于：所述的机架是由脚轮、底板、立柱、气缸固定型材、落料槽固定型材、焊枪径向型材、焊枪轴向型材组成的，脚轮固定在底板下方，立柱固定在底板上，气缸固定型材固定在立柱上，径向滑块连接板与径向移动滑块固定，焊枪轴向型材在焊枪径向型材上移动。

3.如权利要求1所述的锥形钢管肋板焊接机器人，其特征在于：所述的夹持测距机构是由轴向推顶块、轴向弹簧、轴向导向块、轴向传感器、轴向光轴、轴向连接板、轴向气缸、径向推顶块、径向弹簧、径向导向块、径向传感器、径向气缸、径向连接板、径向光轴组成的，轴向光轴一端在轴向推顶块内沉孔固定，另一端装在轴向导向块内光轴导套中，轴向弹簧两端分别与轴向推顶块和轴向导向块固定住，轴向光轴与轴向弹簧同轴，轴向导向块和轴向传感器同时固定在轴向连接板上，轴向传感器感应头从轴向导向块中间孔伸出，顶在轴向推顶块上，轴向连接板与轴向气缸法兰板固定，轴向气缸固定在气缸固定型材上，径向光轴一端在径向推顶块内沉孔固定，另一端装在径向导向块内导套中，径向弹簧两端分别与径向推顶块和径向导向块固定住，径向光轴与径向弹簧同轴，径向导向块和径向传感器同时固定在径向连接板上，径向传感器感应头从径向导向块中间孔伸出，顶在径向推顶块上，径向连接板与径向气缸法兰板固定，径向气缸固定在气缸固定型材上。

4.如权利要求1所述的锥形钢管肋板焊接机器人，其特征在于：所述的落料机构是由斜坡落料槽、轴固定支架、斜坡架、进料板、落料齿条、落料齿轮、落料齿轮轴、落料连杆、阻挡轴、落料弹簧组成的，斜坡落料槽上端固定在斜坡固定型材上，斜坡落料槽下端由斜坡架固定在进料板上，轴固定支架固定在斜坡落料槽上，进料板固定在气缸固定型材上，落料齿条固定在径向连接板上，落料齿轮固定在落料齿轮轴上，落料齿轮轴与落料连杆一端连接，阻挡轴下端与落料连杆连接，落料弹簧下端与阻挡轴固定，落料弹簧上端与斜坡落料槽固定。

5.如权利要求1所述的锥形钢管肋板焊接机器人，其特征在于：所述的焊枪运动机构是由轴向滑块连接板、轴向移动导轨、轴向移动电机、轴向移动滑块、电机支架、焊枪旋转电机、焊枪固定板、轴向移动齿轮、轴向移动齿条、径向移动滑块、径向移动电机、径向移动齿轮、径向移动齿条、径向滑块连接板、径向移动导轨、焊枪组成的，焊枪安装在焊枪固定板上，焊枪固定板与焊枪旋转电机轴连接，焊枪旋转电机用电机支架安装在轴向滑块连接板上，焊枪轴向移动步进电机固定在轴向滑块连接板上，焊枪轴向移动步进电机轴上的轴向移动齿轮与轴向移动齿条啮合，轴向移动齿条固定在焊枪轴向型材上，轴向移动导轨固定在焊枪轴向型材上，轴向移动导轨上面的轴向移动滑块与轴向滑块连接板固定，焊枪轴向型材和径向移动电机固定在径向滑块连接板上，径向滑块连接板靠径向移动滑块在径向移动导轨上滑动，径向移动导轨固定在焊枪径向型材上，径向移动电机轴上的径向移动齿轮与径向移动齿条啮合，径向移动齿条固定在焊枪径向型材上。